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利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的系統及方法.pdf

摘要
申請專利號:

CN201410255210.5

申請日:

2014.06.10

公開號:

CN103985255A

公開日:

2014.08.13

當前法律狀態:

授權

有效性:

有權

法律詳情: 授權|||實質審查的生效IPC(主分類):G08G 1/01申請日:20140610|||公開
IPC分類號: G08G1/01 主分類號: G08G1/01
申請人: 北京易華錄信息技術股份有限公司; 姜廷順
發明人: 姜廷順; 李占宏; 侯文宇; 張吉輝; 朱朝暉; 戴曉東
地址: 100043 北京市石景山區阜石路165號中國華錄大廈9層
優先權:
專利代理機構: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250 代理人: 寇海俠
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201410255210.5

授權公告號:

||||||

法律狀態公告日:

2016.08.24|||2014.09.10|||2014.08.13

法律狀態類型:

授權|||實質審查的生效|||公開

摘要

本發明所述的利用雷達跟蹤技術精確判斷行車道異常停車的系統,利用雷達跟蹤單元的連續跟蹤技術,可以實時監測到進入雷達跟蹤范圍內的車輛是正常行駛還是處于停止狀態。當車輛處于停止狀態時,立即判斷車輛正前方的緊鄰車輛是否處于停止狀態,如果車輛的正前方沒有停止狀態的車輛,則說明該車輛為異常停車。便向監控中心發送車輛非正常停止的報警信息。如果車輛的正前方有車輛為停止狀態,雖然該車輛不屬于異常停車,但是可以說明此處發生了擁堵,便向監控中心發出擁堵的報警信息。關鍵是該方法能區別異常停車和擁堵導致的停車,異常停車需要快速處理,擁堵停車只需要擁堵引發點報警即可。

權利要求書

權利要求書
1.  一種利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的系統及方法,其特征在于,包括雷達跟蹤模塊,對進入雷達跟蹤范圍內的每一車輛進行連續跟蹤;
停車判斷模塊,用于判斷雷達跟蹤范圍內的每一車輛是否為停止狀態;
判斷模塊,用于在所述停車判斷模塊判斷某一車輛出現停止狀態時,判斷在該車輛行駛方向的正前方緊鄰的車輛是否為停止狀態;
報警模塊,用于在某一車輛為停止狀態且其前方沒有車輛為停止狀態時發出報警信息至監控中心,提示該車輛為非正常停車;在某一車輛為停止狀態且其前方有車輛為停止狀態時發出擁堵信息至監控中心,提示該行車道擁堵。

2.  根據權利要求1所述的利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的系統,其特征在于:
所述報警模塊預存有判斷閾值T,當車輛停止的時間超過所述判斷閾值T時,認為該車輛為非正常停車。

3.  根據權利要求2所述的利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的系統,其特征在于:
所述判斷閾值T大于或等于3秒鐘。

4.  根據權利要求2或3所述的利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的系統,其特征在于:
所述判斷閾值T為5秒鐘。

5.  一種利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的方法,其特征在于,包括如下步驟:
S1:對進入雷達跟蹤范圍內的每一車輛進行連續跟蹤;
S2:判斷雷達跟蹤范圍內的每一車輛是否為停止狀態;若是則進 入步驟S3,否則返回步驟S1;
S3:判斷處于停止狀態的車輛行駛方向的正前方緊鄰的車輛是否為停止狀態;若是則進入步驟S5,否進入S4;
S4:發出報警信息至監控中心,提示該車輛為非正常停車;
S5:發出擁堵信息至監控中心,提示該行車道擁堵。

6.  根據權利要求5所述的利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的方法,其特征在于,所述步驟S4中具體包括:
設定判斷閾值T,當車輛停止的時間超過所述判斷閾值T時,認為該車輛為非正常停車。

7.  根據權利要求6所述的利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的方法,其特征在于,所述步驟S4中:
所述判斷閾值T大于或等于3秒鐘。

8.  根據權利要求6或7所述的利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的方法,其特征在于,所述步驟S4中:
所述判斷閾值T為5秒鐘。

說明書

說明書利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的系統及方法
技術領域
本發明涉及智能交通技術領域,具體是一種利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的系統及方法。
背景技術
隨著城市規模的不斷擴大,交通需求快速增長,道路交通擁堵日益嚴重。為了緩解交通擁堵許多城市在都修建了跨海跨江大橋,或者穿山修建了隧洞,這些大橋隧洞建成后都成為城市的快速路,交通流量非常大,一旦有異常停車不能快速發現及時處理就會引發一個路段或一個區域范圍內的交通產生大面積的擁堵,降低了大橋、隧洞的通行能力,給人們的出行帶來極大不便。要提高道路通行效率,就必須快速發現并處理意外事件導致的非正常停車。
現有專利文獻CN101763728A公開了一種利用設在路段上的車輛檢測器進行檢測路段擁堵的方法,主要原理是:系統由車輛檢測器及與之相連接的檢測信號分析處理單元構成,車輛檢測器設置在被檢測交通流向路段上,分析處理單元具有一個車輛檢測器檢測信號輸入接口以及一個交通擁堵報警信號輸出接口,分析處理單元預設擁堵報警閥值Ta及報警解除閥值Tb,從車輛檢測器被占用起監測,若在≥Ta時間隔內車輛檢測器始終被連續占用,即發出交通擁堵報警信號;從連續占用車輛檢測器時間段≥Ta的車輛離開車輛檢測器時計,若再未有車輛檢測器被連續占用時間≥Ta情況發生,即累加車輛檢測器的空閑時間至報警解除閥值Tb,發出解除報警信號。在該技術方案中,存在以下問題:1、檢測區域只設在道路的斷面上;2、檢測范圍只能是一臺車;3、當該車道擁堵時,擁堵排隊的車輛中的一臺車必須停在檢測范圍內;4、檢測時間長,為了防止誤報警,設定的報警閾值時間長;5、無法對行車道上因各種原因導致停車但車輛沒有停在檢測范圍內,同時又沒導致交通擁堵的異常停車進行報警。因此其準確性和及時性都存在較大缺陷。
發明內容
本發明所要解決的技術問題是現有技術中,不能對大橋、隧洞的每一臺車輛進行全程實時跟蹤問題,同時也不能夠實時、快速的發現判斷是意外事件導致車輛在行車道上異常停車,還是由于前方擁堵導致的停車,從而提供一種利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的系統及方法。
為解決上述技術問題,本發明是通過以下技術方案實現的:
本發明提供一種利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的系統及方法,包括雷達跟蹤模塊,對進入雷達跟蹤范圍內的每一車輛進行連續跟蹤;
停車判斷模塊,用于判斷雷達跟蹤范圍內的每一車輛是否為停止狀態;
判斷模塊,用于在所述停車判斷模塊判斷某一車輛出現停止狀態時,判斷在該車輛行駛方向的正前方緊鄰的車輛是否為停止狀態;
報警模塊,用于在某一車輛為停止狀態且其前方沒有車輛為停止狀態時發出報警信息至監控中心,提示該車輛為非正常停車;在某一車輛為停止狀態且其前方有車輛為停止狀態時發出擁堵信息至監控中心,提示該行車道擁堵。
為了防止誤報,所述報警模塊預存有判斷閾值T,當車輛停止的時間超過所述判斷閾值T時,認為該車輛為非正常停車。
所述判斷閾值T大于或等于3秒鐘。
所述判斷閾值T為5秒鐘。
本發明還提供一種利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的方法,包括如下步驟:
S1:對進入雷達跟蹤范圍內的每一車輛進行連續跟蹤;
S2:判斷雷達跟蹤范圍內的每一車輛是否為停止狀態;若是則進入步驟S3,否則返回步驟S1;
S3:判斷處于停止狀態的車輛行駛方向的正前方緊鄰的車輛是否為停止狀態;若是則進入步驟S5,否進入S4;
S4:發出報警信息至監控中心,提示該車輛為非正常停車;
S5:發出擁堵信息至監控中心,提示該行車道擁堵。
所述步驟S4中具體包括:設定判斷閾值T,當車輛停止的時間超過所述判斷閾值T時,認為該車輛為非正常停車。
所述步驟S4中:所述判斷閾值T大于或等于3秒鐘。
所述步驟S4中:所述判斷閾值T為5秒鐘。
本發明的上述技術方案相比現有技術具有以下優點:
(1)本發明所述的利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的系統及方法,利用雷達跟蹤模塊的連續跟蹤技術,可以實時監測到進入雷達跟蹤范圍內的車輛是正常行駛還是處于停止狀態。當車輛處于停止狀態時:立即判斷車輛正前方的車輛是否處于停止狀態,如果車輛緊鄰正前方有車處于停止狀態說明是道路擁堵導致的停車;如果車輛緊鄰正前方沒有停止狀態的車輛,則說明該車輛為異常停車,便向監控中心發送車輛非正常停止的報警信息。因此,一旦在雷達跟蹤模塊的跟蹤范圍內出現車輛異常停車或者出現道路擁堵,監控中心便可以及時、快速地檢測到。從而可以快速調動警力進行處理,避免由于該車輛異常停車導致的交通擁堵和交通事故,或者因道路擁堵導致停車引發的頻繁報警。而且能夠通過上述方案區分是異常停車還是前方擁堵引起的停車,從而可以采取不同對策調動警力進行處理,提高道路通行效率。
(2)本發明所述的利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的系統及方法,為了防止只要車輛停止就會被誤判為車輛異常停車的情況出現,設定一判斷閾值,只有當車輛處于停止狀態的時間超過該判斷閾值時,才會認為車輛為非正常停車。該判斷閾值可以根據不同道路的實際情況、以及道路目前的通行狀態來確定。例如在雨雪天氣等道路通行條件較差時,該判斷閾值可以設置為較大的值,在道路通行條件較好的時間段,該判斷閾值可設置為較小的值。通過上述設置方法,可以進一步有效避免誤判情況的發生。
附圖說明
為了使本發明的內容更容易被清楚的理解,下面結合附圖,對本發明作 進一步詳細的說明,其中,
圖1是本發明一個實施例所述利用雷達跟蹤技術精確判斷行車道異常停車的系統原理框圖;
圖2a和圖2b是本發明一個實施例所述雷達跟蹤范圍內車輛連續跟蹤示意圖;
圖3是本發明一個實施例所述利用雷達跟蹤技術精確判斷行車道異常停車的方法流程圖。
具體實施方式
實施例1
本實施例提供一種能夠快速發現道路意外事件的系統,如圖1所示,包括雷達跟蹤模塊。所述雷達跟蹤模塊,對進入雷達跟蹤范圍內的每一車輛進行連續跟蹤;停車判斷模塊,用于判斷每一車輛是否為停止狀態;判斷模塊,用于在所述停車判斷模塊判斷某一車輛出現停止狀態時,判斷在該車輛行駛方向的正前方緊鄰的車輛是否為停止狀態;報警模塊,用于在某一車輛為停止狀態且其前方沒有車輛為停止狀態時發出報警信息至監控中心,提示該車輛為非正常停車。在某一車輛為停止狀態且其前方有車輛為停止狀態時發出擁堵報警信息至監控中心,提示該行車道擁堵。
本實施例中,采用雷達跟蹤模塊對進入雷達跟蹤范圍內的車輛進行連續跟蹤,是現有技術中常用的手段。如圖2a和圖2b所示,給出了雷達跟蹤模塊的跟蹤結果示意圖。其中圖2a所示為實際路面上車輛行駛的示意圖,圖2b是雷達跟蹤范圍內每一車輛被連續跟蹤時的結果示意圖。作為一種實現方法,雷達跟蹤結果可以看做一個平面坐標系,其橫軸為x軸,縱軸為y軸。對于該跟蹤結果畫面的每一個位置點來說都可以確定其位置。而進入雷達跟蹤范圍內的每一輛車,被連續跟蹤后,可以視為一個點,該點的中心所對應的x、y值可以作為確定其在雷達跟蹤結果畫面中位置的依據。為了將不同車輛進行區分,雷達跟蹤模塊還可以為每一輛車設置一編號。因此,每一個時刻,雷達跟蹤模塊都能夠準確得知每一個編號的車輛在跟蹤畫面中的具體位 置。因此一旦某一車輛為停止狀態,雷達跟蹤模塊都可以及時迅速的監控到。
本實施例中的上述方案,利用雷達跟蹤模塊的連續跟蹤技術,可以實時監測到進入到雷達跟蹤范圍內的車輛是正常行駛還是處于停止狀態。當車輛處于停止狀態時,立即判斷車輛正前方的車輛是否處于停止狀態,如果車輛的正前方緊鄰的車輛沒有停止狀態的,則說明該車輛為異常停車。便向監控中心發送車輛非正常停車的報警信息,而如果車輛的正前方緊鄰的車輛處于停止狀態,則說明該車輛不屬于異常停車,但是說明該行車道上一定是發生了擁堵,因此便向監控中心發送道路擁堵的信息。因此,一旦在雷達跟蹤模塊的跟蹤范圍內出現車輛異常停車或者監測到道路發生擁堵,監控中心便可以及時、快速地發現。從而可以采取相應措施,避免異常停車或者擁堵帶來的交通癱瘓等不良后果。
進一步地,為了防止只要發生車輛停止就會被誤判為車輛異常停車的情況出現,設定一判斷閾值,只有當車輛處于停止狀態的時間超過該判斷閾值時,才會認為車輛為非正常停車。該判斷閾值可以根據不同道路的實際情況、以及道路的通行狀態來確定。例如在早高峰、晚高峰的時間段,該判斷閾值可以設置為較大的值,在平峰時間段,該判斷閾值可設置為較小的值。通過上述設置方法,可以有效避免誤判情況的發生。
本實施例中,可以選擇所述判斷閾值T大于或等于3秒鐘,進一步地,可以選擇所述判斷閾值T為5秒鐘、10秒鐘等。因此,如果T為5秒鐘,當行車道上有異常停車時,則系統可以在5秒之內發出報警信號,極大地縮短了發現異常停車的時間,極大的提高了快速反應能力和道路通行效率。
實施例2
本實施例提供一種利用雷達跟蹤技術精準判斷行車道異常停車的方法,如圖3所示,包括如下步驟:
S1:對進入雷達跟蹤范圍內的每一車輛進行連續跟蹤。
S2:判斷雷達跟蹤范圍內的每一車輛是否為停止狀態;若是則進入步驟S3,否則返回步驟S1。
S3:判斷處于停止狀態的車輛行駛方向的正前方緊鄰的車輛是否為停止狀態;若是則進入步驟S5,否進入S4。
S4:發出報警信息至監控中心,提示該車輛為非正常停車。
S5:發出擁堵信息至監控中心,提示該行車道擁堵。
本實施例中,采用雷達跟蹤模塊對進入雷達跟蹤范圍內的車輛進行連續跟蹤,是現有技術中常用的手段。如圖2a和圖2b所示,給出了雷達跟蹤結果示意圖。其中圖2a所示為實際路面上車輛行駛的示意圖,圖2b是雷達跟蹤范圍內每一車輛被連續跟蹤時的結果示意圖。作為一種實現方法,雷達跟蹤結果可以看做一個平面坐標系,其橫軸為x軸,縱軸為y軸。對于該跟蹤結果畫面的每一個位置點來說都可以確定其位置。而進入雷達跟蹤范圍內的每一輛車,被連續跟蹤后,可以視為一個點,該點的中心所對應的x、y值可以作為確定其在雷達跟蹤結果畫面中位置的依據。為了將不同車輛進行區分,雷達跟蹤模塊還可以為每一輛車設置一編號。因此,每一個時刻,雷達跟蹤模塊都能夠準確得知每一個編號的車輛在跟蹤畫面中的具體位置。因此一旦某一車輛為停止狀態,采用雷達跟蹤技術都可以及時迅速的監控到。
本實施例中的上述方案,利用雷達連續跟蹤技術,可以實時監測到進入到雷達跟蹤范圍內的車輛是正常行駛還是處于停止狀態。當車輛處于停止狀態時,立即判斷車輛正前方的車輛是否處于停止狀態,如果車輛的正前方緊鄰的車輛沒有停止狀態的,則說明該車輛為異常停車。便向監控中心發送車輛非正常停車的報警信息,而如果車輛的正前方緊鄰的車輛處于停止狀態,則說明該車輛不屬于異常停車,但是說明該行車道上一定是發生了擁堵,因此便向監控中心發送道路擁堵的信息。因此,一旦在雷達跟蹤跟蹤范圍內出現車輛異常停車或者監控到道路發生擁堵,監控中心便可以及時、快速地發現。從而可以采取相應措施,避免異常停車或者擁堵帶來的交通癱瘓等不良后果。
進一步地,為了防止只要發生車輛停止就會被誤判為車輛異常停車的情況出現,設定一判斷閾值,只有當車輛處于停止狀態的時間超過該判斷閾值時,才會認為車輛為非正常停車。該判斷閾值可以根據不同道路的實際情況、 以及道路的通行狀態來確定。例如在雨雪等異常天氣導致路滑,該判斷閾值可以設置為較大的值,在正常天氣,該判斷閾值可設置為較小的值。通過上述設置方法,可以有效避免誤判情況的發生。因此所述步驟S4中具體包括:設定判斷閾值T,當車輛停止的時間超過所述判斷閾值T時,認為該車輛為非正常停車。優選地,所述判斷閾值T大于或等于3秒鐘。進一步優選地,所述判斷閾值T為5秒鐘。因此,上述方法可以在5秒之內便可以發現異常停車,極大的提高了系統的實時性和準確性。
盡管已描述了本發明的優選實施例,但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造性概念,則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以,所附權利要求意欲解釋為包括優選實施例以及落入本發明范圍的所有變更和修改。

關 鍵 詞:
利用 雷達 跟蹤 技術 精準 判斷 行車道 異常 停車 系統 方法
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