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一種含三角形分支的四自由度串并混聯調姿隔振平臺.pdf

摘要
申請專利號:

CN201610060588.9

申請日:

2016.01.28

公開號:

CN105539304A

公開日:

2016.05.04

當前法律狀態:

授權

有效性:

有權

法律詳情: 授權|||實質審查的生效IPC(主分類):B60R 11/00申請日:20160128|||公開
IPC分類號: B60R11/00; F16F15/02 主分類號: B60R11/00
申請人: 燕山大學
發明人: 趙鐵石; 宋曉鑫; 楊勇; 趙家梁
地址: 066004 河北省秦皇島市海港區河北大街西段438號
優先權:
專利代理機構: 石家莊一誠知識產權事務所 13116 代理人: 崔鳳英
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201610060588.9

授權公告號:

||||||

法律狀態公告日:

2017.11.24|||2016.06.01|||2016.05.04

法律狀態類型:

授權|||實質審查的生效|||公開

摘要

一種含三角形分支的四自由度串并混聯調姿隔振平臺,它主要包括基座、動平臺、三個直線驅動單元、三條三角形分支、轉盤軸承和回轉臺;所述每個直線驅動單元由安裝塊、直線模組和助力部件組成,安裝塊與基座固連,直線模組安裝在安裝塊上,助力部件的一端連接直線模組的端部擋板,另一端連接直線模組的滑塊;所述每條三角形分支由第一球鉸座、第一球鉸、隔振器、雙球鉸三角框和兩個第二球鉸座組成,第一球鉸座安裝在直線模組的滑塊上,隔振器的一端與第一球鉸連接,另一端與雙球鉸三角框連接,兩個第二球鉸座與動平臺連接;轉盤軸承外圈安裝在動平臺上,回轉臺安裝在轉盤軸承內圈上。本發明剛度大,隔振效果和動力學性能優良。

權利要求書

1.一種含三角形分支的四自由度串并混聯調姿隔振平臺,其特征在于:它
主要包括基座、動平臺、三個含有助力支撐的結構相同的直線驅動單元、三條
含隔振器的結構相同的三角形分支帶有驅動的轉盤軸承和回轉臺;所述
直線驅動單元由安裝塊、帶有驅動的直線模組和助力部件組成,安裝塊與基座
固連,帶有驅動的直線模組固定在安裝塊上,助力部件的一端與直線模組的端
面擋板固連,該助力部件的另一端與直線模組的滑塊固連;所述三角形分支由
一個第一球鉸座、第一球鉸(S)、隔振器(P)、雙球鉸三角框和兩個第
二球鉸座組成,第一球鉸座設在直線模組的滑塊上,隔振器的一端與第一球鉸
連接,該隔振器的另一端與雙球鉸三角框的一端連接,固連在雙球鉸三角框另
外兩端的兩個第二球鉸座與動平臺連接;轉盤軸承外圈固定在動平臺上的中心
部位,回轉臺設在轉盤軸承內圈上。
2.一種含三角形分支的四自由度串并混聯調姿隔振平臺,其特征在于:它
主要包括基座、動平臺、三個含有助力支撐的結構相同的直線驅動單元、三條
含隔振器的結構相同的三角形分支帶有驅動的轉盤軸承和回轉臺;所述
直線驅動單元由安裝塊、帶有驅動的直線模組和助力部件組成,安裝塊與動平
臺固連,帶有驅動的直線模組固定在安裝塊上,助力部件的一端與直線模組的
端面擋板固連,該助力部件的另一端與直線模組的滑塊固連;所述三角形分支
由一個第一球鉸座、第一球鉸(S)、隔振器(P)、雙球鉸三角框和兩個
第二球鉸座組成;固連在雙球鉸三角框兩端的兩個第二球鉸座與基座固連,隔
振器的一端與雙球鉸三角框的另一端連接,該隔振器的另一端與第一球鉸連接,
第一球鉸座固定在直線模組的滑塊上;轉盤軸承外圈固定在動平臺上的中心部
位,回轉臺設在轉盤軸承內圈上。
3.根據權利要求1和權利要求2所述的一種含三角形分支的四自由度串并
混聯調姿隔振平臺,其特征在于:所述雙球鉸三角框的雙球鉸用與雙球鉸中心
連線同軸的雙轉動副R替代。
4.根據權利要求1和權利要求2所述的一種含三角形分支的四自由度串并
混聯調姿隔振平臺,其特征在于:所述每條三角形分支主體呈倒三角形結構,
左右兩斜桿的夾角為20—160度。
5.根據權利要求1和權利要求2所述的一種含三角形分支的四自由度串并
混聯調姿隔振平臺,其特征在于:所述三個直線驅動單元均勻分布在基座或動
平臺上;直線驅動單元的直線模組軸線與基座或動平臺平面的夾角為20—80度。
6.根據權利要求1和權利要求2所述的一種含三角形分支的四自由度串并
混聯調姿隔振平臺,其特征在于:所述帶有驅動的直線模組用液壓缸或者電動
缸替代,液壓缸或者電動缸的缸筒設在安裝塊上,其動桿的端部與第一球鉸座
連接。
7.根據權利要求1和權利要求2所述的一種含三角形分支的四自由度串并
混聯調姿隔振平臺,其特征在于:所述助力部件為彈簧、助力氣缸或助力油缸。
8.根據權利要求4所述的一種含三角形分支的四自由度串并混聯調姿隔振
平臺,其特征在于:所述三角形分支主體倒三角形結構中上橫桿和左右兩斜桿
為L形或C形結構。

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