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AGV貨叉輔助矯正裝置.pdf

摘要
申請專利號:

CN201610046144.X

申請日:

2016.01.25

公開號:

CN105540501A

公開日:

2016.05.04

當前法律狀態:

授權

有效性:

有權

法律詳情: 授權|||實質審查的生效IPC(主分類):B66F 9/20申請日:20160125|||公開
IPC分類號: B66F9/20 主分類號: B66F9/20
申請人: 南開大學
發明人: 孫雷; 董帥; 林萬彪
地址: 300071 天津市南開區衛津路94號
優先權:
專利代理機構: 天津佳盟知識產權代理有限公司 12002 代理人: 侯力
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201610046144.X

授權公告號:

||||||

法律狀態公告日:

2017.12.29|||2016.06.01|||2016.05.04

法律狀態類型:

授權|||實質審查的生效|||公開

摘要

本發明為一種自動導引車(AGV)貨叉輔助矯正裝置。包括擋板、壓簧、壓簧固定頂板和底板、支桿、固定塊和支桿連接單元。兩個固定塊分別固定在貨叉底面中央和傳動鏈條上,四個支桿通過支桿連接單元固定在固定塊兩側。每一側的兩個支桿與壓簧固定底板固定,將兩個壓簧分別固定在壓簧固定底板中央,并將壓簧固定頂板與壓簧相連固定,最后將壓簧固定頂板嵌入到擋板中。當AGV的貨叉上升,傳動鏈條上的固定塊隨傳動鏈條移動,使支桿壓縮壓簧,壓簧受力并釋放到擋板上,擋板推出,將貨架矯正。本發明是一種新型的高矯正精度AGV貨叉輔助矯正裝置。本發明減少或避免了叉車取放貨物時重復誤差,提高了叉貨效率,具有很高的研究價值和廣闊的應用前景。

權利要求書

1.一種AGV貨叉輔助矯正裝置,其特征在于,固定在貨叉底面中央的貨叉底面固
定塊分別與支桿連接單元一端左右兩側的支桿連接,固定在傳動鏈條中央的傳動鏈條固定
塊分別與支桿連接單元另一端左右兩側的支桿連接,支桿連接單元中的四根連桿構成一個
平行四邊形形狀;左側兩個連桿和右側兩個連桿分別各固定連接在一個壓簧固定底板內側
的一面,壓簧固定底板的另一面固定上壓簧,壓簧的另一端與壓簧固定頂板相連,最后將
壓簧固定頂板嵌入到擋板上。
2.根據權利要求1所述的AGV貨叉輔助矯正裝置,其特征在于擋板和支桿之間的
彈簧通過將傳動鏈條的動能轉化成彈性勢能,并通過將彈性勢能釋放將擋板彈出,矯正貨
架。
3.根據權利要求1或2所述的AGV貨叉輔助矯正裝置,其特征在于根據不同貨架
寬度和貨架質量調整壓簧和擋板的寬度。

說明書

AGV貨叉輔助矯正裝置

技術領域

本發明運用于自動導引車,一般用于倉儲物流領域。

背景技術

AGV叉車取送貨架時,需要高精度。當前,叉車完成高精度取送貨物的技術有:1.
預先計算AGV叉車軌跡以及軌跡上各點的位姿,通過激光導引獲取AGV叉車實際位姿,
最后通過控制算法來提高AGV的取送精度。2.在AGV上安裝視覺傳感器,通過傳感器反
饋以及控制算法來提高貨叉的取送精度。3.在AGV貨叉末端安裝測距傳感器和PGV傳感
器測量貨架與貨叉偏轉角度和距離偏差并反饋,加以控制算法來提高AGV的取送精度。
目前,尚沒有對AGV貨叉進行機械改造來提高貨叉的取送精度。

AGV貨叉輔助矯正裝置應具備以下幾方面特點:1.整體性能改善,對叉車進行微小改
造后,不影響叉車其他性能,且對整體性能有所改善。2.綜合成本低,對叉車的改造的綜
合成本應小于添加外置設備的綜合成本,例如:添加傳感器,市面上的傳感器價格較高,
使用非常麻煩,并且對上位機的運算能力要求較高。3.耐用時間長或容易更換,對于需要
長時間工作的AGV,效率是其關鍵,而輔助矯正裝置是為了提高其效率,如果耐用時間
短或更換困難,會使AGV叉車效率變低。4.優化AGV性能程度大,由于AGV車體較大,
對其改造比較困難,如果輔助矯正裝置對其性能優化程度較小,會增加AGV的整體成本。
5.安全性可靠,輔助矯正裝置是在原有比較成熟的叉車上進行改造,改造后需要考慮添加
機械或改造機械的安全性,避免人和AGV受到損傷。

現階段,AGV貨叉輔助矯正裝置,一般為安全防護裝置,很少有針對取送貨物的精
度來進行AGV改造。AGV的取送精度是在其研發和使用過程中的核心問題,使用視覺或
測距傳感器等設備會增加AGV叉車的成本,以及上位機運算負荷,且傳感器的延時特性
以及上位機的處理速度限制了AGV叉車的取送精度。因此,對貨叉增加輔助矯正裝置,
可以有效解決以上問題。

發明內容

本發明的目的是解決叉車取放貨物時的重復誤差問題,以提高取送貨物的精度和效
率,提供一種AGV貨叉輔助矯正裝置。

AGV貨叉輔助矯正裝置是通過對叉車本體進行微小改造,并添加一些其他機械部件
來提高AGV的性能指標。

本發明提供的AGV貨叉的輔助矯正裝置,其中,固定在貨叉底面中央的貨叉底面固
定塊分別與支桿連接單元一端左右兩側的支桿連接,固定在傳動鏈條中央的傳動鏈條固定
塊分別與支桿連接單元另一端左右兩側的支桿連接,支桿連接單元中的四根連桿構成類似
一個平行四邊形形狀。左側兩個連桿和右側兩個連桿分別各固定在一個壓簧固定底板內側
的一面,壓簧固定底板的另一面固定上壓簧,壓簧的另一端與壓簧固定頂板相連,并將壓
簧固定頂板嵌入到擋板上。當AGV貨叉在最低處時,壓簧沒有壓縮量,最外側的擋板在
AGV貨叉邊緣,當AGV貨叉升起時,傳動鏈條上的固定塊移動,使支桿移動,壓縮壓簧,
壓簧產生彈性勢能并將其釋放到擋板上,使擋板彈出,矯正貨架。該輔助矯正裝置可根據
不同貨架寬度和貨架質量調整壓簧和擋板的寬度。

本發明的優點在于:1.只要貨叉升起貨物時就能矯正貨叉的位姿。根據平衡力法則,
只有當貨物與貨叉平行時才能停止調整,因此可以使AGV貨叉與貨架兩端平行,可以有
效地減小或避免重復誤差。2.機械自動調整過程穩定,且調整速度快。

附圖說明

圖1至圖3為本發明的AGV貨叉在最底端時的三視圖,圖1是俯視圖,圖2是側視
圖,圖3是主視圖。

圖4至圖6為本發明的AGV貨叉在升起時的三視圖,圖4是俯視圖,圖5是側視圖,
圖6是主視圖。

圖中,1傳動鏈條固定塊,2擋板,3壓簧固定底板,4壓簧,5壓簧固定頂板,6支
桿,7貨叉底面固定塊,8AGV傳動鏈條,9AGV調節軸,10AGV輪架,11AGV隨動
輪。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做更詳細的描述

結合圖1-圖6,本發明為一種AGV貨叉輔助矯正裝置,傳動鏈條固定塊1和貨叉底
面固定塊7分別與支桿連接單元一端左右兩側的兩根支桿6的一端連接,同時,每一側的
兩根支桿6的另一端分別與壓簧固定底板3連接,將壓簧4一端與壓簧固定底板3相連,
壓簧4另一端與壓簧固定頂板5相連,將壓簧固定頂板5鑲嵌到擋板2上,其中傳動鏈條
固定塊1和貨叉底面固定塊7的起始固定位置可根據貨架的寬度確定。

整套AGV貨叉輔助矯正裝置的工作過程為:AGV執行貨叉起升任務,傳動鏈條8推
動AGV的調節軸9,使調節軸9與隨動輪11之間的輪架10頂起,貨叉上升。在此過程
中,傳動鏈條8移動,傳動鏈條上的固定塊1也隨之移動,推動支桿6,支桿6使壓簧4
受力,壓簧4受到壓縮,產生彈性勢能,并將彈性勢能釋放到壓簧固定頂板5上,由于壓
簧固定底板5鑲嵌到了擋板2上,因此釋放的彈性勢能作用到在貨叉邊緣位置的擋板2上,
并使擋板2彈出。擋板2彈出后將貨叉上的貨架矯正,且貨架兩側與貨叉兩側平行。

綜上所述,本發明的結構設計簡單,并且可以充分的利用貨叉上升過程中傳動鏈條的
動能,高效的矯正貨架的位姿,有效地減少或避免取放貨架時的重復誤差,提高叉車的重
復精度。而且,相比于其他的減少重復誤差的方法,本發明經濟性好,使用簡單。此外,
擋板和壓簧可以根據不同的貨架寬度、貨架質量進行調節,可以適用于標準貨架或特殊貨
架的輔助矯正。

關 鍵 詞:
AGV 輔助 矯正 裝置
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