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叉車及叉車的控制方法.pdf

關 鍵 詞:
叉車 控制 方法
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摘要
申請專利號:

CN201380004219.2

申請日:

2013.12.27

公開號:

CN104903627A

公開日:

2015.09.09

當前法律狀態:

終止

有效性:

無權

法律詳情: 未繳年費專利權終止IPC(主分類):F16H 61/431申請日:20131227授權公告日:20170222終止日期:20171227|||授權|||實質審查的生效IPC(主分類):F16H 61/431申請日:20131227|||公開
IPC分類號: F16H61/431; B66F9/22 主分類號: F16H61/431
申請人: 株式會社小松制作所
發明人: 金子慎治; 大巖泰司
地址: 日本東京都
優先權:
專利代理機構: 中科專利商標代理有限責任公司11021 代理人: 雒運樸
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201380004219.2

授權公告號:

|||||||||

法律狀態公告日:

2018.12.14|||2017.02.22|||2015.10.07|||2015.09.09

法律狀態類型:

專利權的終止|||授權|||實質審查的生效|||公開

摘要

本發明提供一種叉車及叉車的控制方法,所述叉車具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由液壓馬達來驅動,在由油門開度傳感器檢測出的油門開度減少的情況下,為了使行駛用液壓泵對油門操作部的操作量的響應性變化,向記錄有與油門開度及行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或叉車的車速對應而預先求出的設定值的表提供油門開度傳感器檢測出的油門開度及行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩,來求解設定值,并使用得到的設定值對油門開度傳感器檢測出的油門開度進行修正,求解修正油門開度。

權利要求書

權利要求書
1.  一種叉車,具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動,其中,所述叉車包括:
油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;
油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度;
控制裝置,其具有調制控制部及目標最大吸收轉矩設定部,該調制控制部求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,該目標最大吸收轉矩設定部根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,所述控制裝置對所述行駛用液壓泵進行控制,
所述調制控制部參照至少記錄有與所述修正油門開度對應的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度來求解所述設定值,并使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
所述目標最大吸收轉矩設定部根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角。

2.  一種叉車,具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動,其中,所述叉車包括:
油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;
油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度;
控制裝置,其具有調制控制部及目標最大吸收轉矩設定部,該調制控制部求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,該目標最大吸收轉矩設定部根據所述修正油門開度 來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,所述控制裝置對所述行駛用液壓泵進行控制,
所述調制控制部參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述設定值,并使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
所述目標最大吸收轉矩設定部根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角。

3.  一種叉車,具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動,其中,所述叉車包括:
油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;
油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度;
控制裝置,其具有調制控制部及目標最大吸收轉矩設定部,該調制控制部求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,該目標最大吸收轉矩設定部根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,所述控制裝置對所述行駛用液壓泵進行控制,
所述調制控制部在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應而預先設定的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或目標斜板傾轉角來求解所述設定值,并使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制 周期的修正油門開度,
所述目標最大吸收轉矩設定部根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角。

4.  根據權利要求2或3所述的叉車,其中,
所述截止頻率或所述時間常數的設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高的方式設定。

5.  根據權利要求2或3所述的叉車,其中,
所述截止頻率或所述時間常數的設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高,隨著所述油門開度減小而使所述響應性降低的方式設定。

6.  根據權利要求1~5中任一項所述的叉車,其中,
所述調制控制部將在參照所述表時使用的所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角保持為所述油門開度傳感器檢測到所述油門開度的減少的時刻下的值,
所述調制控制部在所述油門開度傳感器檢測到所述油門開度的增加時,解除所述保持。

7.  一種叉車,具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動,其中,所述叉車包括:
油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;
油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度;
控制裝置,其具有調制控制部及目標最大吸收轉矩設定部,該調制控制部求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,該目標最大吸收轉矩設定部根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,所述控制裝置對所述行駛用液壓泵進行控制,
所述調制控制部根據對所述油門操作部的操作量而選擇進行如下處 理,
第一種處理:參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻率或時間常數的第一設定值的第一表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第一設定值,并使用得到的所述第一設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
第二種處理:參照記錄有與所述油門開度對應的截止頻率或時間常數的第二設定值的第二表,根據所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第二設定值,并使用得到的所述第二設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
所述目標最大吸收轉矩設定部根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角。

8.  一種叉車,具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動,其中,所述叉車包括:
油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;
油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度;
控制裝置,其具有調制控制部及目標最大吸收轉矩設定部,該調制控制部求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,該目標最大吸收轉矩設定部根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,所述控制裝置對所述行駛用液壓泵進行控制,
所述調制控制部在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻 率或時間常數的第一設定值的第一表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第一設定值,并使用得到的所述第一設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
所述調制控制部在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述油門開度對應的截止頻率或時間常數的第二設定值的第二表,根據所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第二設定值,并使用得到的所述第二設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
所述目標最大吸收轉矩設定部根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角。

9.  根據權利要求7或8所述的叉車,其中,
所述截止頻率或所述時間常數的第一設定值以隨著所述最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高的方式設定,
所述第二設定值以在所述油門開度增加的情況下,隨著所述油門開度增大而使所述響應性降低之后再次升高的方式設定。

10.  根據權利要求7或8所述的叉車,其中,
所述截止頻率或所述時間常數的第一設定值以隨著所述最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高,隨著所述油門開度減小而使所述響應性降低的方式設定,
所述第二設定值以在所述油門開度增加的情況下,隨著所述油門開度增大而使所述響應性降低之后再次升高的方式設定。

11.  一種叉車的控制方法,其中,
所述叉車具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動;油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開 度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度,所述叉車的控制方法為,在控制所述叉車時,求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制,
此時,參照至少記錄有與所述修正油門開度對應的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度來求解所述設定值,
使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制。

12.  一種叉車的控制方法,其中,
所述叉車具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動;油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度,所述叉車的控制方法為,在控制所述叉車時,求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制,
此時,參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述設定值,
使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收 轉矩或所述目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制。

13.  一種叉車的控制方法,其中,
所述叉車具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動;油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度,所述叉車的控制方法為,在控制所述叉車時,求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制,
此時,在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應而預先設定的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或目標斜板傾轉角來求解所述設定值,
使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制。

14.  根據權利要求12或13所述的叉車的控制方法,其中,
所述截止頻率或所述時間常數的設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高的方式設定。

15.  根據權利要求12或13所述的叉車的控制方法,其中,
所述截止頻率或所述時間常數的設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高,隨著所述油門開度減小而使所述響應性降低的方式設定。

16.  根據權利要求11~15中任一項所述的叉車的控制方法,其中,
所述調制控制部將在參照所述表時使用的所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角保持為所述油門開度傳感器檢測到所述油門開度的減少的時刻下的值,
所述調制控制部在所述油門開度傳感器檢測到所述油門開度的增加時,解除所述保持。

17.  一種叉車的控制方法,其中,
所述叉車具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動;油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度,所述叉車的控制方法為,在控制所述叉車時,求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制,
此時,根據對所述油門操作部的操作量而選擇進行如下處理,
第一種處理:參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻率或時間常數的第一設定值的第一表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第一設定值,并使用得到的所述第一設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
第二種處理:參照記錄有與所述油門開度對應的截止頻率或時間常數的第二設定值的第二表,根據所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第二設定值,并使用得到的所述第二設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制。

18.  一種叉車的控制方法,其中,
所述叉車具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動;油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度,所述叉車的控制方法為,在控制所述叉車時,求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制,
此時,在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻率或時間常數的第一設定值的第一表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第一設定值,并使用得到的所述第一設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述油門開度對應的截止頻率或時間常數的第二設定值的第二表,根據所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第二設定值,并使用得到的所述第二設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,
根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制。

19.  根據權利要求17或18所述的叉車的控制方法,其中,
所述截止頻率或所述時間常數的第一設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高的方式設定,
所述第二設定值以在所述油門開度增加的情況下,隨著所述油門開度增大而使所述響應性降低之后再次升高的方式設定。

20.  根據權利要求17或18所述的叉車的控制方法,其中,
所述截止頻率或所述時間常數的第一設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高,隨著所述油門開度減小而使所述響應性降低的方式設定,
所述第二設定值以在所述油門開度增加的情況下,隨著所述油門開度增大而使所述響應性降低之后再次升高的方式設定。

說明書

說明書叉車及叉車的控制方法
技術領域
本發明涉及如下的叉車及叉車的控制方法,所述叉車具有:由發動機來驅動的可變容量型的液壓泵;在其與所述液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述液壓泵噴出的工作油來驅動的液壓馬達。
背景技術
已知有在作為驅動源的發動機與驅動輪之間設有被稱為HST(Hydro Static Transmission:靜液壓式動力傳遞裝置)的液壓驅動裝置的叉車(例如專利文獻1)。液壓驅動裝置在作為閉合回路的主液壓回路上具備可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動和由從該行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動的可變容量型的液壓馬達,通過將液壓馬達的驅動向驅動輪傳遞而使車輛行駛。
【在先技術文獻】
【專利文獻】
【專利文獻1】日本特開2012-57664號公報
發明內容
【發明要解決的課題】
具備HST的叉車與具備變矩器的叉車不同,通常沒有緩行行駛,因此在從停止狀態起步時,駕駛員對油門踏板進行操作。在實現使具備HST的叉車向前后移動幾厘米左右這樣微小的移動,即駕駛員進行了在剛踩踏油門踏板之后將其釋放來對位置進行微調這樣的操作的情況下,優選通過釋放油門踏板而使叉車的減速力迅速增大。專利文獻1所記載的技術雖然能夠對于油門操作無時滯地使車輛順暢起步,但是對于在釋放油門時迅速地增大叉車的減速力的內容沒有任何記載或啟示,還有改善的余地。
本發明目的是在具備HST的叉車中,在低速行駛時容易地實現微小的定位動作。
【解決方案】
本發明涉及一種叉車,具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動,其中,所述叉車包括:油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度;控制裝置,其具有調制控制部及目標最大吸收轉矩設定部,該調制控制部求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,該目標最大吸收轉矩設定部根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,所述控制裝置對所述行駛用液壓泵進行控制,所述調制控制部參照至少記錄有與所述修正油門開度對應的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度來求解所述設定值,并使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,所述目標最大吸收轉矩設定部根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角。
本發明涉及一種叉車,具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動,其中,所述叉車包括:油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度;控制裝置,其具有調制控制部及目標最大吸收轉矩設定部,該調制控制部求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,該目標最大吸收轉矩設定部根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,所述控制裝置對所述行駛用液壓泵進行控制,所述調制控制部參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行 駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述設定值,并使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,所述目標最大吸收轉矩設定部根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角。
本發明涉及一種叉車,具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動,其中,所述叉車包括:油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度;控制裝置,其具有調制控制部及目標最大吸收轉矩設定部,該調制控制部求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,該目標最大吸收轉矩設定部根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,所述控制裝置對所述行駛用液壓泵進行控制,所述調制控制部在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應而預先設定的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或目標斜板傾轉角來求解所述設定值,并使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,所述目標最大吸收轉矩設定部根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角。
優選的是,所述截止頻率或所述時間常數的設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高的方式設定。
優選的是,所述截止頻率或所述時間常數的設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高,隨著所述油門開度減小而使所述響應性降低的方式設定。
優選的是,所述調制控制部將在參照所述表時使用的所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角保持為所述油門開度傳感器檢測到所述油門開度的減少的時刻下的值,所述調制控制部在所述油門開度傳感器檢測到所述油門開度的增加時,解除所述保持。
本發明涉及一種叉車,具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動,其中,所述叉車包括:油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度;控制裝置,其具有調制控制部及目標最大吸收轉矩設定部,該調制控制部求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,該目標最大吸收轉矩設定部根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,所述控制裝置對所述行駛用液壓泵進行控制,所述調制控制部根據對所述油門操作部的操作量而選擇進行如下處理,第一種處理:參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻率或時間常數的第一設定值的第一表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第一設定值,并使用得到的所述第一設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,第二種處理:參照記錄有與所述油門開度對應的截止頻率或時間常數的第二設定值的第二表,根據所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第二設定值,并使用得到的所述第二設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,所述目標最大吸收轉矩設定部根據所述本次的控制周期 的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角。
本發明涉及一種叉車,具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動,其中,所述叉車包括:油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度;控制裝置,其具有調制控制部及目標最大吸收轉矩設定部,該調制控制部求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,該目標最大吸收轉矩設定部根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,所述控制裝置對所述行駛用液壓泵進行控制,所述調制控制部在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻率或時間常數的第一設定值的第一表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第一設定值,并使用得到的所述第一設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,所述調制控制部在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述油門開度對應的截止頻率或時間常數的第二設定值的第二表,根據所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第二設定值,并使用得到的所述第二設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,所述目標最大吸收轉矩設定部根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角。
本發明優選的是,所述截止頻率或所述時間常數的第一設定值以隨著所述最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高的方式設定,所述第二設定值以在所述油門開度增加的情況下,隨著所述油門開度增大而使所述響應性降低之后再次升高的方式設 定。
優選的是,所述截止頻率或所述時間常數的第一設定值以隨著所述最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高,隨著所述油門開度減小而使所述響應性降低的方式設定,所述第二設定值以在所述油門開度增加的情況下,隨著所述油門開度增大而使所述響應性降低之后再次升高的方式設定。
本發明涉及一種叉車的控制方法,其中,所述叉車具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動;油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度,所述叉車的控制方法為,在控制所述叉車時,求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制,此時,參照至少記錄有與所述修正油門開度對應的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度來求解所述設定值,使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制。
本發明涉及一種叉車的控制方法,其中,所述叉車具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動;油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度,所述叉車的控制方法為,在控制所述叉車時,求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,而對所述 行駛用液壓泵進行控制,此時,參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述設定值,使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制。
本發明涉及一種叉車的控制方法,其中,所述叉車具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動;油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度,所述叉車的控制方法為,在控制所述叉車時,求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制,此時,在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應而預先設定的截止頻率或時間常數的設定值的表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或目標斜板傾轉角來求解所述設定值,使用得到的所述設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制。
優選的是,所述截止頻率或所述時間常數的設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高的方式設定。
優選的是,所述截止頻率或所述時間常數的設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高,隨著所述油門開度減小而使所述響應性降低的方式設定。
優選的是,所述調制控制部將在參照所述表時使用的所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角保持為所述油門開度傳感器檢測到所述油門開度的減少的時刻下的值,所述調制控制部在所述油門開度傳感器檢測到所述油門開度的增加時,解除所述保持。
本發明涉及一種叉車的控制方法,其中,所述叉車具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動;油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度,所述叉車的控制方法為,在控制所述叉車時,求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制,此時,根據對所述油門操作部的操作量而選擇進行如下處理,第一種處理:參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻率或時間常數的第一設定值的第一表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第一設定值,并使用得到的所述第一設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,第二種處理:參照記錄有與所述油門開度對應的截止頻率或時間常數的第二設定值的第二表,根據所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第二設定值,并使用得到的所述第二設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控 制。
本發明涉及一種叉車的控制方法,其中,所述叉車具備:可變容量型的行駛用液壓泵,其由發動機來驅動;液壓馬達,其在與所述行駛用液壓泵之間形成閉合回路,且由從所述行駛用液壓泵噴出的工作油來驅動;驅動輪,其由所述液壓馬達來驅動;油門操作部,其進行用于使向所述發動機供給的燃料供給量增減的操作;油門開度傳感器,其檢測所述油門操作部的操作量即油門開度,所述叉車的控制方法為,在控制所述叉車時,求解所述油門開度的對應于截止頻率或時間常數的設定值而延遲的值作為修正油門開度,根據所述修正油門開度來求解所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述行駛用液壓泵具有的斜板的目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制,此時,在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩、所述斜板的目標斜板傾轉角或所述叉車的車速對應的截止頻率或時間常數的第一設定值的第一表,根據在上次的控制周期中得到的修正油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第一設定值,并使用得到的所述第一設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,在由所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度減少的情況下,參照記錄有與所述油門開度對應的截止頻率或時間常數的第二設定值的第二表,根據所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度、及所述行駛用液壓泵的目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角來求解所述第二設定值,并使用得到的所述第二設定值對所述油門開度傳感器檢測出的所述油門開度進行修正,求解本次的控制周期的修正油門開度,根據所述本次的控制周期的修正油門開度來求解所述目標最大吸收轉矩或所述目標斜板傾轉角,而對所述行駛用液壓泵進行控制。
優選的是,所述截止頻率或所述時間常數的第一設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高的方式設定,所述第二設定值以在所述油門開度增加的情況下,隨著所述油門開度增大而使所述響應性降低之后再次升高的方式設定。
優選的是,所述截止頻率或所述時間常數的第一設定值以隨著所述目標最大吸收轉矩、目標斜板傾轉角或所述車速減小而使所述行駛用液壓泵的響應性升高,隨著所述油門開度減小而使所述響應性降低的方式設定,所述第二設定值以在所述油門開度增加的情況下,隨著所述油門開度增大而使所述響應性降低之后再次升高的方式設定。
本發明在具備HST的叉車中,在低速行駛時能夠容易地實現微小的定位動作。
附圖說明
圖1是表示本實施方式的叉車的整體結構的圖。
圖2是表示圖1所示的叉車的控制系統的框圖。
圖3是表示控制裝置所執行的本實施方式的行駛用液壓泵的控制例的框圖。
圖4是表示記錄有調制設定值的表及表的一例的圖。
圖5是表示叉車具備的控制裝置所執行的HST泵的控制例的流程圖。
圖6是用于說明本變形例的控制的框圖。
圖7是本變形例的控制的流程圖。
圖8是用于說明控制裝置對HST泵的控制的變形例的圖。
具體實施方式
關于用于實施本發明的方式(實施方式),參照附圖詳細進行說明。
<叉車的概要>
圖1是表示本實施方式的叉車的整體結構的圖。圖2是表示圖1所示的叉車的控制系統的框圖。叉車1具有車身3和作業機5,車身3具有驅動輪2a及轉向輪2b,作業機5設置在車身3的前方。在車身3上設有作為內燃機的發動機4、以發動機4為驅動源來驅動的可變容量型的行駛用液壓泵10及作業機液壓泵16。通過閉合的液壓回路使可變容量型的行駛用液壓泵10與可變容量型的液壓馬達20連通,驅動輪2a由液壓馬達20的動力來驅動。如此,叉車1通過HST而行駛。
作業機5具有使叉鏟6升降的升降工作缸7及使叉鏟6傾斜的傾斜工 作缸8。在車身3的駕駛席設有前進后退桿42a、制動踏板(微動踏板)40a、油門踏板41a、以及用于操作作業機5的包括升降桿及傾斜桿在內的未圖示的作業機操作桿。制動踏板40a及油門踏板41a設置在能夠供叉車1的駕駛員從駕駛席進行踩踏操作的位置處。在圖1中,制動踏板40a和油門踏板41a被以重疊的狀態描繪。油門踏板41a是進行向發動機4供給的燃料供給量增減用的操作的油門操作部。
<關于液壓回路>
如圖2所示,叉車1具備通過構成閉合回路的主液壓回路100的液壓供給管路10a、10b來連接的行駛用液壓泵10及液壓馬達20。行駛用液壓泵10(以下,適當稱為HST泵10)是由發動機4來驅動而噴出工作油的裝置。在本實施方式中,HST泵10例如是具有斜板10S且通過變更斜板10S的傾轉角(以下,稱為斜板傾轉角)而能夠變更容量的可變容量型的泵。
液壓馬達20(以下,適當稱為HST馬達20)由從HST泵10噴出的工作油來驅動。液壓馬達20例如是通過變更斜板傾轉角而能夠變更容量的可變容量型的液壓馬達。HST馬達20也可以是固定容量型的液壓馬達。HST馬達20的輸出軸20a經由分動器20b而與驅動輪2a連接,通過對驅動輪2a進行旋轉驅動而能夠使叉車1行駛。
HST馬達20根據來自HST泵10的工作油的供給方向而能夠切換旋轉方向。通過切換HST馬達20的旋轉方向,由此能夠使叉車1前進或后退。在以下的說明中,為了方便,設定為在從液壓供給管路10a向HST馬達20供給工作油時叉車1前進,在從液壓供給管路10b向HST馬達20供給工作油時叉車1后退。
叉車1具有泵容量設定單元11、馬達容量設定單元21及供給泵15。泵容量設定單元11設于HST泵10。泵容量設定單元11具備前進用泵電磁比例控制閥12、后退用泵電磁比例控制閥13及泵容量控制工作缸14。從后述的控制裝置30對泵容量設定單元11的前進用泵電磁比例控制閥12及后退用泵電磁比例控制閥13賦予指令信號。泵容量設定單元11按照從控制裝置30賦予的指令信號而使泵容量控制工作缸14工作,使HST泵10的斜板傾轉角變化,由此變更其容量。
泵容量控制工作缸14在斜板傾轉角為0的狀態下,將活塞14a保持在中立位置。在此狀態下,HST泵10的斜板傾轉角成為0。因此,即使發動機4旋轉,從HST泵10向主液壓回路100噴出的工作油的量也為零。
若從HST泵10的斜板傾轉角為0的狀態開始,例如從控制裝置30對前進用泵電磁比例控制閥12賦予增大HST泵10的容量這種內容的指令信號,則按照該指令信號,從前進用泵電磁比例控制閥12對泵容量控制工作缸14賦予泵控制壓力。其結果是,活塞14a向圖2中的左側移動。當泵容量控制工作缸14的活塞14a向圖2中的左側移動時,與其連動地,HST泵10的斜板10S朝向對液壓供給管路10a噴出工作油的方向傾斜。
隨著來自前進用泵電磁比例控制閥12的泵控制壓力增大,活塞14a的移動量增大。因此,HST泵10中的斜板傾轉角的變化量也變大。即,當從控制裝置30對前進用泵電磁比例控制閥12賦予指令信號時,從前進用泵電磁比例控制閥12向泵容量控制工作缸14賦予與該指令信號對應的泵控制壓力。在前述的泵控制壓力的作用下,泵容量控制工作缸14工作,由此HST泵10的斜板10S以能夠對液壓供給管路10a噴出規定量的工作油的方式傾斜。其結果是,若發動機4旋轉,則從HST泵10向液壓供給管路10a噴出工作油,從而使HST馬達20向前進方向旋轉。
若在前述的狀態下從控制裝置30對前進用泵電磁比例控制閥12賦予減少HST泵10的容量這種內容的指令信號,則按照該指令信號,減少從前進用泵電磁比例控制閥12向泵容量控制工作缸14供給的泵控制壓力。因此,泵容量控制工作缸14的活塞14a朝向中立位置移動。其結果是,HST泵10的斜板傾轉角減少,從HST泵10向液壓供給管路10a的工作油的噴出量減少。
當控制裝置30對后退用泵電磁比例控制閥13賦予增大HST泵10的容量這種內容的指令信號時,按照該指令信號,從后退用泵電磁比例控制閥13對泵容量控制工作缸14賦予泵控制壓力。于是,活塞14a向圖2中的右側移動。當泵容量控制工作缸14的活塞14a向圖2中的右側移動時,與其連動地,HST泵10的斜板10S朝向對液壓供給管路10b噴出工作油的方向傾轉。
隨著從后退用泵電磁比例控制閥13供給的泵控制壓力增大而活塞 14a的移動量增大,因此HST泵10的斜板傾轉角的變化量變大。即,當從控制裝置30對后退用泵電磁比例控制閥13賦予指令信號時,從后退用泵電磁比例控制閥13對泵容量控制工作缸14賦予與該指令信號對應的泵控制壓力。并且,通過泵容量控制工作缸14的動作,使HST泵10的斜板10S以能夠對液壓供給管路10b噴出期望量的工作油的方式傾斜。其結果是,當發動機4旋轉時,從HST泵10向液壓供給管路10b噴出工作油,HST馬達20向后退方向旋轉。
當從控制裝置30對后退用泵電磁比例控制閥13賦予減少HST泵10的容量這種內容的指令信號時,按照該指令信號,減少從后退用泵電磁比例控制閥13向泵容量控制工作缸14供給的泵控制壓力,使活塞14a朝向中立位置移動。其結果是,HST泵10的斜板傾轉角減少,因此從HST泵10向液壓供給管路10b噴出的工作油的量減少。
馬達容量設定單元21設于HST馬達20。馬達容量設定單元21具備馬達電磁比例控制閥22、馬達用工作缸控制閥23及馬達容量控制工作缸24。在馬達容量設定單元21中,當從控制裝置30對馬達電磁比例控制閥22賦予指令信號時,從馬達電磁比例控制閥22向馬達用工作缸控制閥23供給馬達控制壓力,使馬達容量控制工作缸24工作。當馬達容量控制工作缸24工作時,與其連動地,HST馬達20的斜板傾轉角發生變化。因此,按照來自控制裝置30的指令信號來變更HST馬達20的容量。具體而言,馬達容量設定單元21構成為,隨著從馬達電磁比例控制閥22供給的馬達控制壓力增加,而使HST馬達20的斜板傾轉角減少。
供給泵15由發動機4來驅動。供給泵15經由前述的前進用泵電磁比例控制閥12及后退用泵電磁比例控制閥13而向泵容量控制工作缸14供給泵控制壓力。而且,供給泵15具有經由馬達電磁比例控制閥22而向馬達用工作缸控制閥23供給馬達控制壓力的功能。
在本實施方式中,發動機4除了驅動HST泵10之外,還驅動作業機液壓泵16。該作業機液壓泵16向用于驅動作業機5的作業用促動器即升降工作缸7及傾斜工作缸8供給工作油。在本實施方式中,作業機液壓泵16是具有斜板16S且通過變更斜板16S的斜板傾轉角而能夠變更容量的可變容量型的泵。
叉車1具備制動器電位計40、油門電位計41、前進后退桿開關42、發動機旋轉傳感器43及車速傳感器46。
制動器電位計40在制動踏板(微動踏板)40a被操作時檢測其操作量并輸出。制動踏板40a的操作量是制動開度Bs。制動器電位計40輸出的制動開度Bs向控制裝置30輸入。
油門電位計41在油門踏板41a被操作時輸出其操作量As。油門踏板41a的操作量As也稱為油門開度As。油門電位計41輸出的油門開度As向控制裝置30輸入。油門電位計41檢測油門開度As,因此也作為油門開度傳感器發揮功能。打開油門是指踏入油門踏板41a而增加對發動機4的燃料供給量。關閉油門是指使被踏入的油門踏板41a回復而減少對發動機4的燃料供給量。
前進后退桿開關42是用于輸入叉車1的行進方向的選擇開關。在本實施方式中,適用前進后退桿開關42,該前進后退桿開關42通過設置在能夠從駕駛席進行選擇操作的位置處的前進后退桿42a的操作,而能夠選擇前進、空檔、后退這三個行進方向。表示由該前進后退桿開關42選擇的行進方向的信息作為選擇信息而向控制裝置30賦予。
發動機旋轉傳感器43檢測發動機4的實際轉速。由發動機旋轉傳感器43檢測到的發動機4的轉速是實際發動機轉速Nr。表示實際發動機轉速Nr的信息向控制裝置30輸入。每單位時間的發動機4的轉數成為發動機4的旋轉速度。在本實施方式中,實際發動機轉速Nr包含發動機4的實際的旋轉速度。
控制裝置30包含處理部30C和存儲部30M。控制裝置30例如是計算機。處理部30C例如通過將CPU(Central Processing Unit)和存儲器組合而構成。處理部30C讀入存儲在存儲部30M中的用于控制主液壓回路100的計算機程序并執行記錄于該計算機程序的命令,由此控制主液壓回路100的動作。存儲部30M存儲前述的計算機程序及主液壓回路100的控制所需的數據等。存儲部30M例如由ROM(Read Only Memory)、存儲設備或者它們的組合構成。
在控制裝置30上電連接有制動器電位計40、油門電位計41、前進后退桿開關42、發動機旋轉傳感器43及車速傳感器46這樣的各種傳感器 類。控制裝置30基于來自上述的各種傳感器類的輸入信號,生成前進用泵電磁比例控制閥12、后退用泵電磁比例控制閥13的指令信號,并將生成的指令信號向各電磁比例控制閥12、13、22賦予。控制裝置30基于由油門電位計41檢測出的油門開度As,求解HST泵10的目標最大吸收轉矩。并且,控制裝置30以使HST泵10的吸收轉矩成為求出的目標最大吸收轉矩的方式控制HST泵10。在HST泵10的控制中,控制裝置30例如通過泵容量控制工作缸14來變更HST泵10的斜板傾轉角。
<行駛用液壓泵10的控制>
圖3是表示控制裝置30所執行的本實施方式的行駛用液壓泵10的控制例的框圖。如圖3所示,控制裝置30包括油門開度轉換部31、調制控制部32、目標最大吸收轉矩設定部33、HST泵電磁比例控制輸出電流轉換部34。
在油門開度轉換部31上電連接有油門電位計41的輸出部。油門電位計41檢測油門踏板41a的開度并將其作為電壓值輸出。油門開度轉換部31將從油門電位計41輸出的電壓值轉換成油門開度As。就油門開度As而言,例如將油門踏板41a未被踏入的狀態設為0%,將油門踏板41a被完全踏入的狀態設為100%。
<關于調制控制部32>
調制控制部32具有調制運算部32A和保持部32B。調制運算部32A使HST泵10對于油門踏板41a的操作量的響應性變化。為此,調制運算部32A向記錄有根據油門開度As及HST泵10的最大吸收轉矩而預先求出的設定值(以下適當稱為調制設定值)的表提供例如油門電位計41檢測出的油門開度As及HST泵10的最大吸收轉矩中的至少一方,來求解調制設定值。并且,調制運算部32A使用得到的設定值對油門電位計41檢測出的油門開度As進行修正,來求解修正油門開度Asc。記錄有調制設定值的表存儲在表存儲部32MP中。表存儲部32MP存在于圖2所示的存儲部30M內。也可以向記錄有調制設定值的表提供在上次的控制周期中得到的修正油門開度Asc。這種情況下,在上次的控制周期中得到的修正油門開度Asc根據從前述的表得到的設定值而被修正。
(修正油門開度Asc)
求解修正油門開度Asc時,調制運算部32A設定油門開度As的截止頻率f,將對應于該截止頻率f而延遲的值作為修正油門開度Asc輸出。在本實施方式中,將對應于設定的截止頻率f而使油門開度As延遲的情況稱為油門開度As的修正。截止頻率f可以通過式(1)求出。τ是一次延遲要素的時間常數。從式(1)可知,截止頻率f是時間常數τ的倒數。
f=1/(2×π×τ)…(1)
將調制運算部32A的輸入設為油門開度As,并將輸出設為修正油門開度Asc。在輸出相對于向調制運算部32A的輸入發生暫時延遲的情況下,作為輸入的油門開度As與作為輸出的修正油門開度Asc的關系成為式(2)那樣。根據式(2),能得到式(3)。式(3)的Ascb表示比當前時刻下的調制運算部32A的輸出即修正油門開度Asc在時間Δt之前從調制運算部32A輸出的修正油門開度Asc。
Asc+τ×dAsc/dt=As…(2)
Asc+(Asc-Ascb)×τ/Δt=As…(3)
當針對式(3)來求解修正油門開度Asc時,成為式(4)那樣。根據式(4),修正油門開度Asc用當前時刻下向調制運算部32A輸入的油門開度As、在當前時刻的時間Δt之前從調制運算部32A輸出的修正油門開度Ascb、時間常數τ、時間Δt的關系來表示。時間Δt例如可以設為控制的1周期所需的時間。修正油門開度Ascb可以設為在上次的控制周期中從調制運算部32A輸出的修正油門開度Asc。時間常數τ被預先設定。油門開度As是在當前時刻下從油門開度轉換部31輸出的油門開度As。根據式(1),時間常數τ使用截止頻率f表示的話,成為τ=1/(2×π×f),因此當使用截止頻率f時,式(4)成為式(5)那樣。
Asc=As×Δt/(Δt+τ)+Ascb×τ/(Δt+τ)…(4)
Asc=As×2×π×f×Δt/(2×π×f×Δt+1)+Ascb/(2×π×f×Δt+1)…(5)
調制運算部32A使輸入的油門開度As延遲,并作為修正油門開度Asc輸出。延遲的程度通過截止頻率f或時間常數τ來設定。在本實施方式中,前述的調制設定值是截止頻率f或時間常數τ。通過增大截止頻率f(減小時間常數τ)而使延遲的程度減小,通過減小截止頻率f(增大時間常數τ)而使延遲的程度增大。調制運算部32A通過變更輸入的油門開 度As的延遲的程度,而能夠變更HST泵10對于油門踏板41a的操作的響應性(以下,適當稱為油門響應性)。
(記錄有調制設定值的表)
圖4是表示記錄有調制設定值的表TBd及表TBi的一例的圖。在本實施方式中,在表存儲部32MP中存儲有表TBd及表TBi這兩種表。表TBd及表TBi均記錄有截止頻率f作為調制設定值。表TBd在關閉油門時即油門開度As減少時使用。表TBi在打開油門時即油門開度As增加時使用。以下,將表TBd適當稱為第一表TBd,將表TBi適當稱為第二表TBi。
調制運算部32A在由油門電位計41檢測出的油門開度As減少的情況下,使用第一表TBd來求解調制設定值即截止頻率f。調制運算部32A將使用第一表TBd求出的截止頻率f加以利用,來求解修正油門開度Asc。
在由油門電位計41檢測出的油門開度As增加的情況下,調制運算部32A使用第二表TBi來求解截止頻率f。調制運算部32A將使用第二表TBi求出的截止頻率f加以利用,來求解修正油門開度Asc。
如圖4所示,第一表TBd基于修正油門開度Asc和最大吸收轉矩Tm來確定截止頻率f。第一表TBd中,由修正油門開度Asc和最大吸收轉矩Tm包圍的部分的數字是截止頻率f。修正油門開度Asc上標注的數字越大,修正油門開度Asc越大。在該例子中,修正油門開度Asc0為0%,修正油門開度Asc9為100%。最大吸收轉矩Tm上標注的數字越大,最大吸收轉矩Tm越大。
在本實施方式中,記錄在第一表TBd中的截止頻率f隨著最大吸收轉矩Tm減小而增大,隨著修正油門開度Asc減小而減小。需要說明的是,根據最大吸收轉矩Tm的大小的不同,有時與修正油門開度Asc無關而截止頻率f固定。這樣,截止頻率f以隨著最大吸收轉矩Tm減小而使修正油門開度Asc的減少速度升高,隨著修正油門開度Asc減小而使修正油門開度Asc的減少速度降低的方式設定。
如圖4所示,第二表TBi基于油門開度As來確定截止頻率f。油門開度As上標注的數字越大,油門開度As越大。在該例子中,油門開度As0為0%,油門開度As7為100%。在本實施方式中,記錄在第二表TBi 中的截止頻率f具有隨著油門開度As增大而減小的部分。即,從油門開度As0到油門開度As6為止,截止頻率f隨著油門開度As增大而減小,但是油門開度As7的截止頻率f比油門開度As6的截止頻率f稍大。這樣,第二表TBi的截止頻率f在油門開度As小于100%的情況下,以隨著油門開度As增大而使油門響應性降低的方式設定。
(油門開度As減少時的處理例)
在油門開度As減少的情況下,調制運算部32A向圖4所示的第一表TBd提供在上次的控制周期中從調制運算部32A輸出的修正油門開度Asc及從后述的目標最大吸收轉矩設定部33輸出的最大吸收轉矩Tm即目標最大吸收轉矩Tmp,從而得到對應的截止頻率f。為此,調制運算部32A能夠將上次的控制周期的修正油門開度Asc保持至本次的控制周期。在本實施方式中,通過根據上次的控制周期的修正油門開度Asc和目標最大吸收轉矩Tmp而求出的截止頻率f,來修正在本次的控制周期中由油門電位計41檢測出的油門開度As。這種情況下,只要使用上次的控制周期的修正油門開度Asc即可,目標最大吸收轉矩Tmp可以是上次的控制周期的值,也可以是本次的控制周期的值。在本實施方式中使用本次的控制周期的目標最大吸收轉矩Tmp。調制運算部32A將修正后的油門開度As作為本次的控制周期的修正油門開度Asc而輸出。
在圖4所示的第一表TBd中,例如在修正油門開度Asc8且最大吸收轉矩Tm5的情況下,截止頻率f成為0.50,在修正油門開度Asc6且最大吸收轉矩Tm5的情況下,截止頻率f成為0.30。調制運算部32A將求出的截止頻率f及油門電位計41檢測出的油門開度As向前述的式(5)代入,從而求出修正油門開度Asc。也可以取代使用目標最大吸收轉矩Tmp而使用目標斜板傾轉角或車速來求解截止頻率f。
(油門開度As增加時的處理例)
在油門開度As增加的情況下,調制運算部32A向圖4所示的第二表TBi提供油門電位計41檢測出的油門開度As,從而得到對應的截止頻率f。例如,油門開度As4時的截止頻率f成為0.20,油門開度As2時的截止頻率f成為0.30。調制運算部32A將求出的截止頻率f及油門電位計41檢測出的油門開度As向前述的式(5)代入,從而求出修正油門開度 Asc。
<保持部32B>
保持部32B包括判定部35、大選擇部36、切換部37。從油門開度轉換部31向判定部35輸入油門開度As,從后述的目標最大吸收轉矩設定部33輸出的目標最大吸收轉矩Tmp向判定部35輸入。從后述的目標最大吸收轉矩設定部33輸出的目標最大吸收轉矩Tmp和切換部37的輸出向大選擇部36輸入。切換部37將大選擇部36的輸出和最小吸收轉矩Tmin切換作為向大選擇部36輸入的值。最小吸收轉矩Tmin在本實施方式中為0,但并未限定于此。通過這樣的結構,判定部35基于油門開度As而將切換部37向大選擇部36的輸出側或最小輸出側切換。
保持部32B向調制運算部32A賦予修正后的目標最大吸收轉矩Tmp。而且,保持部32B將向調制運算部32A賦予的修正后的目標最大吸收轉矩Tmp保持為油門電位計41檢測到油門開度As的減少的時刻下的值。為此,判定部35在油門電位計41檢測到油門開度As的減少時,以將大選擇部36的輸出向大選擇部36輸入的方式控制切換部37。判定部35也可以在檢測到從目標最大吸收轉矩設定部33輸出的目標最大吸收轉矩Tmp的減少時,以將大選擇部36的輸出向大選擇部36輸入的方式控制切換部37。
大選擇部36當被輸入自身的輸出時,將油門電位計41檢測到油門開度As的減少的時刻下的最大吸收轉矩(后述的目標最大吸收轉矩設定部33求出的目標最大吸收轉矩Tmp)與該時刻以后的最大吸收轉矩進行比較。在油門開度As減少的情況下,由后述的目標最大吸收轉矩設定部33求出的目標最大吸收轉矩Tmp也比上次值減少。若在油門電位計41檢測到油門開度As的減少的時刻將大選擇部36的輸出向大選擇部36輸入,則大選擇部36的輸出被保持為油門電位計41檢測到油門開度As的減少的時刻下的值。
在油門電位計41檢測到油門開度As的增加的情況下,判定部35以向大選擇部36輸入最小吸收轉矩Tmin的方式控制切換部37。大選擇部36當被輸入最小吸收轉矩Tmin時,將后述的目標最大吸收轉矩設定部33求出的目標最大吸收轉矩Tmp與最小吸收轉矩Tmin進行比較。由于 最小吸收轉矩Tmin為0,因此大選擇部36輸出大選擇部36的輸入值、即后述的目標最大吸收轉矩設定部33求出的目標最大吸收轉矩Tmp。這樣,保持部32B在油門電位計41檢測到油門開度As的增加的情況下,解除檢測到油門開度As的減少的時刻下的最大吸收轉矩的值的保持。
<目標最大吸收轉矩設定部33>
目標最大吸收轉矩設定部33根據由調制運算部32A求出的修正油門開度Asc,來求解目標最大吸收轉矩Tmp。調制運算部32A求解修正油門開度Asc的控制周期與目標最大吸收轉矩設定部33使用該修正油門開度Asc求解最大目標吸收轉矩Tmp的控制周期相同。目標最大吸收轉矩設定部33具有例如特性線L1所示那樣的記錄有油門開度As與目標最大吸收轉矩Tmp的關系的數據表33TB。該油門開度As與目標最大吸收轉矩Tmp的關系例如以使圖2所示的發動機4的燃料消耗率最小的方式設定。目標最大吸收轉矩設定部33通過將由調制運算部32A求出的修正油門開度Asc向數據表33TB提供,由此能夠求出與修正油門開度Asc對應的目標最大吸收轉矩Tmp。目標最大吸收轉矩設定部33將求出的目標最大吸收轉矩Tmp向HST泵電磁比例控制輸出電流轉換部34輸出。
作為輸出控制部的HST泵電磁比例控制輸出電流轉換部34基于目標最大吸收轉矩Tmp而生成目標吸收轉矩指令Ic,向HST泵10的泵容量設定單元11輸出。接收到該目標吸收轉矩指令Ic,泵容量設定單元11以使HST泵10的吸收轉矩成為目標最大吸收轉矩Tmp的方式控制HST泵10的斜板傾轉角。
目標吸收轉矩指令Ic是用于使由HST泵10吸收的轉矩成為目標最大吸收轉矩Tmp的信號(在本實施方式中為電流值)。目標吸收轉矩指令Ic從HST泵電磁比例控制輸出電流轉換部34向泵容量設定單元11的前進用泵電磁比例控制閥12或后退用泵電磁比例控制閥13輸出。接下來,說明本實施方式的HST泵10的控制例。
<HST泵10的控制例>
圖5是表示叉車1具備的控制裝置30所執行的HST泵10的控制例的流程圖。圖3所示的控制裝置30在控制HST泵10時,以規定的周期(例如時間Δt)反復進行圖5所示的流程圖的從步驟S11到步驟S17這 一連串的處理。將前述的一連串的處理適當稱為控制的1周期。
在控制HST泵10時,控制裝置30的調制控制部32、在本控制例中為調制運算部32A從油門電位計41及油門開度轉換部31取得油門開度As。然后,在步驟S11中,調制運算部32A將在本次的控制中取得的油門開度As與上次的控制即1周期前的控制中的修正油門開度Asc進行比較。
在步驟S12中,在油門開度As等于或小于修正油門開度Asc的情況下(As≤Asc),調制運算部32A判定為油門開度未增加、即油門踏板41a被關閉或保持(在步驟S12中為“是”)。這種情況下,在步驟S13中,調制運算部32A為了求解修正油門開度Asc,而選擇圖4所示的第一表TBd。
在步驟S12中,在油門開度As大于修正油門開度Asc的情況下(As>Asc),調制運算部32A判定為油門開度增加、即油門踏板41a被踏入(在步驟S12中為“否”)。這種情況下,在步驟S14中,調制運算部32A為了求解修正油門開度Asc,而選擇圖4所示的第二表TBi。
在選擇了用于求解修正油門開度Asc的表之后,進入步驟S15。在油門踏板41a被關閉或保持的情況下,選擇第一表TBd。調制運算部32A向第一表TBd提供上次的控制周期的修正油門開度Asc和從圖3所示的大選擇部36輸入的最大吸收轉矩。只要從圖3所示的切換部37將大選擇部36的輸出向大選擇部36輸入,即,只要油門踏板41a處于被關閉或正被關閉的狀態,就從大選擇部36輸出在油門電位計41檢測到油門開度As的減少的時刻從目標最大吸收轉矩設定部33輸出的目標最大吸收轉矩Tmp。因此,在油門踏板41a被關閉或保持的情況下,向第一表TBd提供的最大吸收轉矩成為在油門電位計41檢測到油門開度As的減少的時刻從目標最大吸收轉矩設定部33輸出的目標最大吸收轉矩Tmp。
調制運算部32A從第一表TBd取得與向該第一表TBd提供的修正油門開度Asc及最大吸收轉矩對應的截止頻率f。然后,調制運算部32A使用取得的截止頻率f來求解與油門踏板41a被關閉或正被關閉的狀態對應的修正油門開度Asc。
在油門踏板41a被踏入的情況下,選擇第二表TBi。調制運算部32A 向第二表TBi提供本次的控制的油門開度As。由于油門踏板41a被踏入,因此圖3所示的保持部32B的判定部35以向大選擇部36輸入最小吸收轉矩Tmin的方式對切換部37進行切換。
調制運算部32A從第二表TBi取得與向該第二表TBi提供的油門開度As對應的截止頻率f。然后,調制運算部32A使用取得的截止頻率f來求解與油門踏板41a被踏入的狀態對應的修正油門開度Asc。
在求出了修正油門開度Asc之后,進入步驟S16。在步驟S16中,圖3所示的控制裝置30的目標最大吸收轉矩設定部33將由調制運算部32A求出的修正油門開度Asc向數據表33TB提供,求出對應的目標最大吸收轉矩Tmp后向圖3所示的HST泵電磁比例控制輸出電流轉換部34輸出。
接著,進入步驟S17,HST泵電磁比例控制輸出電流轉換部34基于從目標最大吸收轉矩設定部33輸入的目標最大吸收轉矩Tmp,生成目標吸收轉矩指令Ic并向HST泵10的泵容量設定單元11輸出。泵容量設定單元11基于輸入的目標吸收轉矩指令Ic,以使HST泵10的吸收轉矩成為目標最大吸收轉矩Tmp的方式控制HST泵10的斜板傾轉角。
控制裝置30通過執行步驟S11至步驟S17,而完成控制的1周期。在控制的1周期完成之后,控制裝置30返回步驟S11,執行下一周期的控制。
在釋放油門踏板41a的瞬間,在向第一表TBd提供的最大吸收轉矩Tm相對小的情況下,即車速相對低的情況下,通過前述的控制,控制裝置30能夠使目標最大吸收轉矩Tmp的變化速度增大,這種情況下是使減少速度增大。因此,叉車1在從油門踏板41a被釋放到停止為止,減速的程度增強。即,從油門踏板41a被釋放起,減速力迅速增大。其結果是,駕駛員僅通過油門踏板41a的操作就能夠容易地實現叉車1的定位。尤其就具備HST的叉車1來說,由于無法進行緩行行駛,因此難以進行微小的移動,但根據本實施方式,在低速行駛時,即使在需要幾厘米這樣微小的移動所進行的定位的情況下,駕駛員也能夠容易地實現定位。
在本實施方式中,如前述那樣,在駕駛員釋放油門踏板41a的瞬間,向第一表TBd提供的最大吸收轉矩Tm被保持為前述的時刻下的目標最大吸收轉矩Tmp。駕駛員釋放油門踏板41a的瞬間是油門開度As減少的 時刻或HST泵10的吸收轉矩轉變為減少的時刻。
調制運算部32A以保持的目標最大吸收轉矩Tmp為基礎,并基于上次的控制周期的修正油門開度Asc來確定截止頻率f。第一表TBd中,若最大吸收轉矩Tm固定,則當修正油門開度Asc減少時,截止頻率f減小。而且,隨著最大吸收轉矩增大而截止頻率f減小。而且,當截止頻率f小時,目標最大吸收轉矩Tmp的變化速度減小。
在釋放油門踏板41a的瞬間,在向第一表TBd提供的最大吸收轉矩Tm相對大的情況下,即在車速相對高的情況下,通過前述的控制,控制裝置30能夠使目標最大吸收轉矩Tmp的變化速度減小,這種情況下是使減少速度減小。其結果是,叉車1在停止之前,減速的程度變弱,因此能夠減少貨物散落的可能性。而且,叉車1在臨近停止之前,減速度突然增大的現象受到抑制,因此能夠減少駕駛員感受到的不適感。而且,叉車1雖然具備HST,但是由于進行本實施方式的HST泵10的控制,因此具有對于習慣了具備變矩器的叉車的操作的駕駛員而言也不易感受到不適感的優點。
在以上的說明中,目標最大吸收轉矩設定部33求解目標最大吸收轉矩Tmp。然而,目標最大吸收轉矩這樣的用語只不過是一個概念,也可以將其表現為例如目標斜板傾轉角。目標斜板傾轉角是圖2所示的HST泵10所具有的斜板10S的目標的傾轉角。
<踏入油門踏板41a時的控制的變形例>
圖6是用于說明本變形例的控制的框圖。圖7是本變形例的控制的流程圖。本變形例中,在圖1所示的叉車1的駕駛員踏入圖2所示的油門踏板41a時,抑制油門踏板41a的開度為中等程度下的加速的遲緩。
為此,圖6所示的調制運算部32A在由油門電位計41檢測出的油門開度As增加的情況下,求解通過將油門開度As向圖6及圖4所示的第二表TBi提供而求出的第一截止頻率fn。而且,調制運算部32A求解第二截止頻率fb,該第二截止頻率fb通過將在求解第一截止頻率fn之前的時刻求出的修正油門開度Asc向第二表TBi提供而求出。在本變形例中,求解第一截止頻率fn之前的時刻是指求解第一截止頻率fn的周期的1周期前的控制。調制運算部32A使用第一截止頻率fn和第二截止頻率fb 中大的一方,對油門電位計41檢測出的油門開度As進行修正來求解修正油門開度Asc。
調制運算部32A包括第一設定值生成部32ACn、第二設定值生成部32ACb、大選擇部32As、修正油門開度生成部32AT。油門電位計41的檢測值經由油門開度轉換部31向第一設定值生成部32ACn輸入。即,油門開度As向第一設定值生成部32ACn輸入。在圖7所示的步驟S141中,第一設定值生成部32ACn將輸入的油門開度As向第二表TBi提供,取得對應的第一截止頻率fn并向大選擇部32As輸出。
調制運算部32A的輸出向第二設定值生成部32ACb輸入。即,上次的控制周期中的修正油門開度Asc向第二設定值生成部32ACb輸入。在步驟S141中,第二設定值生成部32ACb將輸入的修正油門開度Asc向第二表TBi提供,取得對應的第二截止頻率fb并向大選擇部32As輸出。
在步驟S142中,大選擇部32As將輸入的第一截止頻率fn與第二截止頻率fb進行比較,并輸出大的一方。在步驟S143中,修正油門開度生成部32AT將從大選擇部32As輸入的值及來自油門電位計41的油門開度As向前述的式(5)提供,生成本次的控制周期中的修正油門開度Asc并輸出。
第二表TBi如圖4所示,隨著油門開度As增大而截止頻率fs從高的狀態減少,油門開度As為中等程度時截止頻率f成為最小值。然后,隨著油門開度As的增加而截止頻率增加。在本實施方式中,就第二表TBi而言,在油門開度As為最小時(As0)和最大時(As7),截止頻率f最高。因此,第二表TBi設定成:在油門開度As增加的情況下,隨著油門開度As增大而使油門響應性降低,之后使油門響應性再次升高。
在本實施方式中,第二表TBi中,隨著油門開度As的增加而截止頻率f減小。因此,在駕駛員將油門踏板41a踏入中等程度而要起步時,截止頻率f對應于油門開度As而減小,因此目標最大吸收轉矩Tmp的變化速度也減小。其結果是,駕駛員有時會感受到叉車1起步時的遲緩。
本變形例中,雖然使用第二表Tbi來確定截止頻率f,但使用根據上次的控制周期的修正油門開度Asc來確定的第二截止頻率fb和根據本次的控制周期的油門開度As來確定的第一截止頻率fn中大的一方。修正油 門開度Asc是隨著油門開度As暫時延遲而變化的。因此,在油門踏板41a被踏入的情況下,上次的控制周期的修正油門開度Asc比本次的控制周期的油門開度As減小。在油門踏板41a被踏入而使叉車1加速的情況下,油門開度As隨著時間的經過而增大,因此第二截止頻率fb大于第一截止頻率fn。
例如,在本次的控制周期的油門開度為As4的情況下,根據圖4所示的第二表TBi,截止頻率f為0.20。當上次的控制周期的修正油門開度為As1的值時,根據修正油門開度Asc求出的截止頻率f為3.00。在本變形例中,在本次的控制周期中使用兩個截止頻率f中大的一方來生成修正油門開度Asc,因此截止頻率f選擇3.00。通過使用該截止頻率f,目標最大吸收轉矩Tmp的變化速度被維持在大的狀態,因此叉車1迅速地起步。
在叉車1起步之后,當修正油門開度Asc上升至As2的值時,根據修正油門開度Asc求出的截止頻率f成為0.30。該截止頻率f與根據本次的控制周期的油門開度As求出的截止頻率f的0.20進行比較之后選擇大的一方,即便如此,也小至0.30。通過使用該截止頻率f,目標最大吸收轉矩Tmp的變化速度減小,因此能抑制叉車1的起步后的無用的竄出。而且,在踩踏圖2所示的油門踏板41a至油門開度As成為最大的情況下,由于截止頻率f選擇20這樣大的值,因此叉車1能夠按照駕駛員的意圖迅速地起步、加速。
這樣,修正油門開度生成部32AT使用由大選擇部32As選擇的較大的截止頻率f來生成修正油門開度Asc,因此能抑制目標最大吸收轉矩Tmp的變化速度的下降。其結果是,駕駛員感受到的叉車1的起步的遲緩得以減少。而且,在叉車1起步之后,截止頻率f成為小值,因此能抑制起步后的無用的叉車1的竄出。在油門開度As小的情況下,第二表TBi的截止頻率f為相對大的值,因此也能夠確保叉車1以微速進行移動時的對于油門踏板41a的操作的響應性。此外,在將油門踏板41a踩踏至油門開度As成為最大的情況下,叉車1能夠按照駕駛員的意圖迅速地起步、加速。
<控制裝置30對HST泵10的控制的變形例>
圖8是用于說明控制裝置30對HST泵10的控制的變形例的圖。在前述的實施方式中,根據最大吸收轉矩Tm和油門開度As來確定了截止頻率f,但也可以取代使用最大吸收轉矩Tm而使用叉車1的車速Vc。這是因為通常最大吸收轉矩Tm與車速Vc成比例關系的緣故。這種情況下,圖4所示的第一表TBd中,取代最大吸收轉矩Tm而根據叉車1的車速Vc來確定截止頻率f。在本變形例中,隨著車速Vc減小,而截止頻率f增大。即,以隨著車速Vc減小而使油門響應性升高的方式設定截止頻率f。
在使用車速Vc的情況下,車速傳感器46檢測出的叉車1的車速Vc如圖8所示向調制運算部32A及大選擇部36輸入。而且,來自油門電位計41的油門開度As經由油門開度轉換部31a向判定部35a輸入。其它的結構與使用最大吸收轉矩Tm的情況相同。
準備基于最大吸收轉矩Tm的第一表TBd和基于車速Vc的第一表TBd,控制裝置30使用任一方的第一表TBd來求解修正油門開度Asc。例如,在由于叉車1的車內信號線發生了斷線等某些原因而無法得到最大吸收轉矩Tm或車速Vc的情況下,控制裝置30可以使用正常得到的信息來求解修正油門開度Asc。這樣的話,可靠性提高。
如以上說明那樣,叉車1及其控制裝置30使用根據油門開度As的變化及HST泵10的最大吸收轉矩Tm或叉車1的車速Vc而預先確定的截止頻率f,來求解HST泵10的目標最大吸收轉矩Tmp。由此,叉車1及其控制裝置30僅在叉車1在低速域中行駛的情況下,增強駕駛員釋放油門踏板41a時的減速力,僅通過油門踏板41a的操作就能夠進行定位。而且,叉車1及其控制裝置30在叉車1的行駛速度相對高的情況下,能夠相對地減小截止頻率f,因此能夠減小目標最大吸收轉矩Tmp的變化速度。其結果是,能夠減弱叉車1停止之前的減速的程度,因此能夠減少貨物散落的可能性。此外,叉車1在臨近停止之前,能抑制減速度突然增大的現象,因此能夠減少駕駛員感受到的不適感。
以上,說明了本實施方式,但本實施方式并不受前述的內容限定。而且,在前述的結構要素中包括本領域技術人員容易想到的要素、實質上相同的要素、以及所謂的等同范圍的要素。而且,前述的結構要素可以適當 組合。此外,在不脫離本實施方式的主旨的范圍內能夠進行結構要素的各種省略、置換及變更中的至少一種。
【符號說明】
1 叉車
2a 驅動輪
4 發動機
5 作業機
6 叉鏟
10 行駛用液壓泵(HST泵)
11 泵容量設定單元
12 前進用泵電磁比例控制閥
13 后退用泵電磁比例控制閥
14 泵容量控制工作缸
20 液壓馬達(HST馬達)
30 控制裝置
31 油門開度轉換部
32 調制控制部
32A 調制運算部
32B 保持部
32MP 表存儲部
33 目標最大吸收轉矩設定部
34 HST 泵電磁比例控制輸出電流轉換部
35 判定部
36 大選擇部
37 切換部
40 制動器電位計
40a 制動踏板
41 油門電位計
41a 油門踏板
46 車速傳感器
100 主液壓回路
As 油門開度
Asc、Ascb 修正油門開度
f 截止頻率
Tmp 目標最大吸收轉矩
τ 時間常數

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