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一種精密傳動減速機.pdf

關 鍵 詞:
一種 精密 傳動 減速
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摘要
申請專利號:

CN201410080059.6

申請日:

2014.03.06

公開號:

CN104896025A

公開日:

2015.09.09

當前法律狀態:

撤回

有效性:

無權

法律詳情: 發明專利申請公布后的視為撤回IPC(主分類):F16H 1/32申請公布日:20150909|||公開
IPC分類號: F16H1/32; F16H57/08; F16H57/023(2012.01)I 主分類號: F16H1/32
申請人: 范正富
發明人: 不公告發明人
地址: 北京市朝陽區望京廣澤路6號果嶺里(CLASS)4號樓3單元401(4-3-401)
優先權:
專利代理機構: 北京德和衡律師事務所11405 代理人: 姚克楓; 姜壽輝
PDF完整版下載: PDF下載
法律狀態
申請(專利)號:

CN201410080059.6

授權公告號:

|||

法律狀態公告日:

2017.10.27|||2015.09.09

法律狀態類型:

發明專利申請公布后的視為撤回|||公開

摘要

本發明公開了一種精密傳動減速機,包括:少齒差傳動機構和與其相連的鋼球浮動盤輸出機構,其中,所述少齒差傳動機構包括:輸入軸(1)、外輪(6)和設于外輪(6)內部的內輪(7),在所述內輪(7)的側面加工有n個互相平行的內輪鋼球槽(28),在所述內輪(7)的外圈設有n2個向外均布的內輪滾針槽(36),輸入軸(1)連接并驅動內輪(7)平動;所述外輪(6)的內圈設有向內均布的n1個外輪滾針槽(37),外輪(6)的外輪滾針槽(37)內或內輪(7)的內輪滾針槽(36)內布置有滾針(8),所述滾針(8)通過滾針定位圈(5)確定其在滾針槽內的位置。其可以通過內、外輪之間布置的滾針進行嚙合,實現內嚙合一齒差無干涉。

權利要求書

權利要求書
1.  一種精密傳動減速機,其特征在于,包括:少齒差傳動機構和與其相連的鋼球浮動盤輸出機構,其中,所述少齒差傳動機構包括:輸入軸(1)、外輪(6)和設于外輪(6)內部的內輪(7),在所述內輪(7)的側面加工有n個互相平行的內輪鋼球槽(28),在所述內輪(7)的外圈設有n2個向外均布的內輪滾針槽(36),輸入軸(1)連接并驅動內輪(7)平動;
所述外輪(6)的內圈設有向內均布的n1個外輪滾針槽(37),其中,n2<n1,n1、n2是整數;外輪(6)的外輪滾針槽(37)內或內輪(7)的內輪滾針槽(36)內布置有滾針(8),所述滾針(8)通過滾針定位圈(5)確定其在滾針槽內的位置。

2.  根據權利要求1所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述內輪(7)為一個內輪或由多個內輪組合而成。

3.  根據權利要求2所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述內輪(7)由多個內輪組合而成,其中,多個內輪通過偏心體(4)對稱反方向沿輸入軸(1)偏心布置,且所述輸入軸(1)連接所述偏心體(4)驅動所述多個內輪作偏心平動公轉。

4.  根據權利要求3所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述內輪(7)包括:第一內輪(71)和第二內輪(72),且所述第一內輪(71)和第二內輪(72)通過所述偏心體(4)對稱偏心布置在所述輸入軸(1)上,并且這兩個內輪在外輪(6)內軸向重疊。

5.  根據權利要求1~4所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述外輪滾針槽(37)或者內輪滾針槽(36)的槽廓采用梯形、圓弧形或曲線形,且所述槽廓圓弧或曲線的曲率半徑大于所述滾針(8)的曲率半徑。

6.  根據權利要求1~4所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述滾針定位圈(5)為一圓環結構,側面加工有滾針定位槽,用來控制滾針(8)的位置并防止滾針(8)脫離滾針槽和軸向竄動,所述滾針定位槽的徑向寬度大于滾針直徑,以使滾針(8)在滾針槽內有移位空間。

7.  根據權利要求6所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述滾針定位圈(5)上還設有一磁圈槽,安裝磁圈(9),所述磁圈(9)產生的磁力確定所 述滾針(8)的初始位置,并使得所述滾針(8)在滾針槽內移位后又回到所述滾針(8)的初始位置。

8.  根據權利要求6所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述滾針(8)布置在外輪(6)上的每個外輪滾針槽(37)內,且滾針(8)的數量與外輪滾針槽(37)數量相同,并且,所述滾針定位圈(5)分別布置在外輪(6)的兩側。

9.  根據權利要求6所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述滾針(8)布置在內輪(7)的每個內輪滾針槽(36)內,滾針(8)的數量與內輪滾針槽(36)的數量相同,所述滾針定位圈(5)分別布置在內輪(7)的兩側。

10.  根據權利要求8或9所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述滾針定位圈(5)是獨立部件,或者,所述滾針定位圈(5)與外輪(6)或內輪(7)加工成一整體部件。

11.  根據權利要求1所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述鋼球浮動盤輸出機構包括:設于少齒差傳動機構一側的A端浮動盤(121)、A端法蘭(2)和設于另一側的B端浮動盤(122)、B端法蘭(14),其中,所述A端法蘭(2)和B端法蘭(14)的端面分別加工有n個互相平行的法蘭鋼球槽(33),所述A端浮動盤(121)設于A端法蘭(2)和內輪(7)之間,所述B端浮動盤(122)設于B端法蘭(14)和內輪(7)之間;
并且,所述A端浮動盤(121)和B端浮動盤(122)的兩側分別加工有n個互相平行的第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32),其中,所述第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32)互相垂直;
且多個第一A端鋼球(101)布置在內輪(7)與A端浮動盤(121)之間的內輪鋼球槽(28)和第一浮動盤鋼球槽(30)內;
多個第二A端鋼球(131)布置在A端浮動盤(121)和A端法蘭(2)之間的第二浮動盤鋼球槽(32)和法蘭鋼球槽(33)內;
多個第一B端鋼球(102)布置在內輪(7)與B端浮動盤(122)之間的內輪鋼球槽(28)和第一浮動盤鋼球槽(30)內;
多個第二B端鋼球(132)布置在B端浮動盤(122)和B端法蘭(14)之間的第二浮動盤鋼球槽(32)和法蘭鋼球槽(33)內。

12.  根據權利要求11所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述A端法蘭(2)和B端法蘭(14)通過法蘭固定柱(22)穿過浮動盤通孔(31)和內輪通孔(29),并由定位銷(25)和B端法蘭連接螺栓(23)固定,以調整所有鋼球與鋼球槽之間的間歇。

13.  根據權利要求4所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述鋼球浮動盤輸出機構包括:設于內輪一側的A端浮動盤(121)、A端法蘭(2)和設于另一側的B端浮動盤(122)、B端法蘭(14),其中,所述A端法蘭(2)和B端法蘭(14)的端面分別加工有n個互相平行的法蘭鋼球槽(33),所述A端浮動盤(121)設于A端法蘭(2)和內輪(71)之間,所述B端浮動盤(122)設于B端法蘭(14)和內輪(72)之間;
所述A端浮動盤(121)和B端浮動盤(122)的兩側分別加工有n個互相平行的第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32),其中,所述第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32)互相垂直;
多個第一A端鋼球(101)布置在內輪(71)與A端浮動盤(121)之間的內輪鋼球槽(28)和第一浮動盤鋼球槽(30)內;
多個第二A端鋼球(131)布置在A端浮動盤(121)和A端法蘭(2)之間的第二浮動盤鋼球槽(32)和法蘭鋼球槽(33)內;
多個第一B端鋼球(102)布置在內輪(72)與B端浮動盤(122)之間的內輪鋼球槽(28)和第一浮動盤鋼球槽(30)內;
多個第二B端鋼球(132)布置在B端浮動盤(122)和B端法蘭(14)之間的第二浮動盤鋼球槽(32)和法蘭鋼球槽(33)內。

14.  根據權利要求13所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述A端法蘭(2)和B端法蘭(14)通過法蘭固定柱(22)穿過浮動盤通孔(31)和內輪通孔(29)由定位銷(25)、A端法蘭連接螺栓(16)和B端法蘭連接螺栓(23)固定,以調整所有鋼球與鋼球槽之間的間歇。

15.  根據權利要求11或13所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述內輪鋼球槽(28)、第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32)、法蘭鋼球槽(33)都為直線,所述鋼球槽的槽廓是圓弧形、梯形或其組合。

16.  根據權利要求11或13所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述內 輪鋼球槽(28)、第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32)、法蘭鋼球槽(33)內的鋼球數量為n3個,且n3為大于或等于1的整數。

17.  根據權利要求12或14所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述浮動盤通孔(31)、內輪通孔(29)和法蘭固定柱(22)的數量為大于或等于2的整數。

18.  根據權利要求12或14所述的精密傳動減速機,其特征在于,所述法蘭固定柱(22)和A端法蘭(2)或B端法蘭(14)加工成一整體。

19.  根據權利要求15所述的精密傳動減速機,其特征在于,還設有輸入軸軸承(18)、A端法蘭軸承(19)、內輪軸承(20)、B端法蘭軸承(24),其中,輸入軸軸承(18)、A端法蘭軸承(19)、內輪軸承(20)、B端法蘭軸承(24)采用球軸承,角軸承,滾針軸承、圓柱滾子軸承、圓錐滾子軸承或交叉滾柱軸承。

說明書

說明書一種精密傳動減速機
技術領域
本發明涉及一種精密傳動減速裝置,采用少齒差傳動機構和鋼球浮動盤輸出機構實現精密變速傳動。
背景技術
目前通用的用于機器人關節和精密傳動的減速機大部分是行星齒輪減速機和諧波減速機。行星齒輪減速機的單級速比通常在3-10,對高速比要求的減速機通常需要2-3級甚至更多級才能實現,而諧波減速機能夠實現單級傳動的大速比,但諧波齒輪減速機的柔輪制造難度大,材質要求高、使用壽命短。同時兩種減速機的結構復雜,傳動精度雖然是所有減速機中最高的,但仍然有較大誤差,也無法實現傳動中極難實現的“零背隙”。
鑒于上述減速機存在的問題,本發明人在2013年1月29日申請了發明專利“少齒差滾針傳動機構及其減速機”,申請號:201310032132.8。繼而在2013年11月19日重新申請了“少齒差傳動機構及其減速機”,申請號:201310585357.6。該發明專利創造性的發明了移位滾針傳動機構,不但解決了內、外輪的干涉問題,在既不需要擺線技術,也不需要諧波輪的情況下,通過移位滾針自動調整干涉位置,解決了傳統傳動機構存在的問題,甚至達到了傳動精度要求最高的“零背隙”。
發明內容
本發明所要解決的技術問題是提供一種精密傳動減速機,用以解決現有傳動機構存在的問題。
本發明解決上述技術問題所采取的技術方案如下:
一種精密傳動減速機,包括:少齒差傳動機構和與其相連的鋼球浮動盤輸出機構,其中,所述少齒差傳動機構包括:輸入軸(1)、外輪(6)和設于外輪(6)內部的內輪(7),在所述內輪(7)的側面加工有n個互相平行的內輪 鋼球槽(28),在所述內輪(7)的外圈設有n2個向外均布的內輪滾針槽(36),輸入軸(1)連接并驅動內輪(7)平動;
所述外輪(6)的內圈設有向內均布的n1個外輪滾針槽(37),其中,n2<n1,n1、n2是整數;外輪(6)的外輪滾針槽(37)內或內輪(7)的內輪滾針槽(36)內布置有滾針(8),所述滾針(8)通過滾針定位圈(5)確定在滾針槽內的位置。
優選的是,所述內輪(7)為一個內輪或由多個內輪組合而成。
優選的是,所述內輪(7)由多個內輪組合而成,其中,多個內輪通過偏心體(4)對稱反方向沿輸入軸(1)偏心布置,且所述輸入軸(1)連接所述偏心體(4)驅動所述多個內輪作偏心平動公轉。
優選的是,所述內輪(7)包括第一內輪(71)和第二內輪(72),且所述第一內輪(71)和第二內輪(72)通過所述偏心體(4)對稱偏心布置在所述輸入軸(1)上,并且這兩個內輪在外輪(6)內軸向重疊。
優選的是,所述外輪滾針槽(37)或者內輪滾針槽(36)的槽廓采用梯形、圓弧形或曲線形,且所述槽廓圓弧或曲線的曲率半徑大于所述滾針(8)的曲率半徑。
優選的是,所述滾針定位圈(5)為一圓環結構,側面加工有滾針定位槽,用來控制滾針(8)的位置并防止滾針(8)脫離滾針槽和軸向竄動,所述滾針定位槽的徑向寬度大于滾針直徑,以使滾針(8)在滾針槽內有移位空間。
優選的是,所述滾針定位圈(5)上還設有一磁圈槽,安裝磁圈(9),所述磁圈(9)產生的磁力確定所述滾針(8)的初始位置,并使得所述滾針(8)在滾針槽內移位后又回到所述滾針(8)的初始位置。
優選的是,所述滾針(8)布置在外輪(6)上的每個外輪滾針槽(37)內,且滾針(8)的數量與外輪滾針槽(37)數量相同,并且,所述滾針定位圈(5)分別布置在外輪(6)的兩側。
優選的是,所述滾針(8)布置在內輪(7)的每個內輪滾針槽(36)內,滾針(8)的數量與內輪滾針槽(36)的數量相同,所述滾針定位圈(5)分別布置在內輪(7)的兩側。
優選的是,所述滾針定位圈(5)是獨立部件,或者,所述滾針定位圈(5) 與外輪(6)或內輪(7)加工成一整體部件。
優選的是,所述鋼球浮動盤輸出機構包括:設于少齒差傳動機構一側的A端浮動盤(121)、A端法蘭(2)和設于另一側的B端浮動盤(122)、B端法蘭(14),其中,所述A端法蘭(2)和B端法蘭(14)的端面分別加工有n個互相平行的法蘭鋼球槽(33),所述A端浮動盤(121)設于A端法蘭(2)和內輪(7)之間,所述B端浮動盤(122)設于B端法蘭(14)和內輪(7)之間;
并且,所述A端浮動盤(121)和B端浮動盤(122)的兩側分別加工有n個互相平行的第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32),其中,所述第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32)互相垂直;
且多個第一A端鋼球(101)布置在內輪(7)與A端浮動盤(121)之間的內輪鋼球槽(28)和第一浮動盤鋼球槽(30)內;
多個第二A端鋼球(131)布置在A端浮動盤(121)和A端法蘭(2)之間的第二浮動盤鋼球槽(32)和法蘭鋼球槽(33)內;
多個第一B端鋼球(102)布置在內輪(7)與B端浮動盤(122)之間的內輪鋼球槽(28)和第一浮動盤鋼球槽(30)內;
多個第二B端鋼球(132)布置在B端浮動盤(122)和B端法蘭(14)之間的第二浮動盤鋼球槽(32)和法蘭鋼球槽(33)內。
優選的是,所述A端法蘭(2)和B端法蘭(14)通過法蘭固定柱(22)穿過浮動盤通孔(31)和內輪通孔(29),并由定位銷(25)和B端法蘭連接螺栓(23)固定,以調整所有鋼球與鋼球槽之間的間歇。
優選的是,所述鋼球浮動盤輸出機構包括:設于內輪一側的A端浮動盤(121)、A端法蘭(2)和設于另一側的B端浮動盤(122)、B端法蘭(14),其中,所述A端法蘭(2)和B端法蘭(14)的端面分別加工有n個互相平行的法蘭鋼球槽(33),所述A端浮動盤(121)設于A端法蘭(2)和內輪(71)之間,所述B端浮動盤(122)設于B端法蘭(14)和內輪(72)之間;
所述A端浮動盤(121)和B端浮動盤(122)的兩側分別加工有n個互相平行的第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32),其中,所述第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32)互相垂直;
多個第一A端鋼球(101)布置在內輪(71)與A端浮動盤(121)之間的內輪鋼球槽(28)和第一浮動盤鋼球槽(30)內;
多個第二A端鋼球(131)布置在A端浮動盤(121)和A端法蘭(2)之間的第二浮動盤鋼球槽(32)和法蘭鋼球槽(33)內;
多個第一B端鋼球(102)布置在內輪(72)與B端浮動盤(122)之間的內輪鋼球槽(28)和第一浮動盤鋼球槽(30)內;
多個第二B端鋼球(132)布置在B端浮動盤(122)和B端法蘭(14)之間的第二浮動盤鋼球槽(32)和法蘭鋼球槽(33)內。
優選的是,所述A端法蘭(2)和B端法蘭(14)通過法蘭固定柱(22)穿過浮動盤通孔(31)和內輪通孔(29)由定位銷(25)、A端法蘭連接螺栓(16)和B端法蘭連接螺栓(23)固定,以調整所有鋼球與鋼球槽之間的間歇。
優選的是,所述內輪鋼球槽(28)、第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32)、法蘭鋼球槽(33)都為直線,所述鋼球槽的槽廓是圓弧形、梯形或其組合。
優選的是,所述內輪鋼球槽(28)、第一浮動盤鋼球槽(30)和第二浮動盤鋼球槽(32)、法蘭鋼球槽(33)內的鋼球數量為n3個,且n3為大于或等于1的整數。
優選的是,所述浮動盤通孔(31)、內輪通孔(29)和法蘭固定柱(22)的數量為大于或等于2的整數。
優選的是,所述法蘭固定柱(22)和A端法蘭(2)或B端法蘭(14)加工成一整體。
優選的是,還設有輸入軸軸承(18)、A端法蘭軸承(19)、內輪軸承(20)、B端法蘭軸承(24),其中,輸入軸軸承(18)、A端法蘭軸承(19)、內輪軸承(20)、B端法蘭軸承(24)采用球軸承,角軸承,滾針軸承、圓柱滾子軸承、圓錐滾子軸承或交叉滾柱軸承。
本發明采取了上述方案以后,內、外輪之間無直接嚙合,通過內、外輪之間布置的滾針進行嚙合,滾針在滾針槽內處可移動狀態,傳動時,所述外輪滾針槽(37)和內輪滾針槽(36)對所述滾針(8)形成擠壓,并通過滾針(8) 的嚙合傳遞動力,當嚙合發生干涉時,滾針(8)在滾針槽內有微量移位,以避開嚙合時干涉,但嚙合以后,滾針(8)仍然回位到原外輪滾針槽(37)或內輪滾針槽(36)內的初始位置。實現了內嚙合一齒差無干涉。
本發明的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述,并且,部分地從說明書中變得顯而易見,或者通過實施本發明而了解。本發明的目的和其他優點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。
附圖說明
下面結合附圖對本發明進行詳細的描述,以使得本發明的上述優點更加明確。其中,
圖1是本發明實施例精密傳動減速機的平面圖(雙內輪結構);
圖2是本發明實施例精密傳動減速機內輪平面圖;
圖3是本發明實施例浮動盤傳動機構的浮動盤一側平面圖;
圖4是本發明實施例浮動盤傳動機構的浮動盤另一側平面圖;
圖5是實施例精密傳動減速機的內輪和外輪嚙合圖;
圖6是實施例精密傳動減速機的A端或B端法蘭平面圖;
圖7是實施例精密傳動減速機的A端或B端法蘭A-B剖面圖;
圖8是本發明實施例精密傳動減速機的平面圖(單內輪結構)。
具體實施方式
以下將結合附圖及實施例來詳細說明本發明的實施方式,借此對本發明如何應用技術手段來解決技術問題,并達成技術效果的實現過程能充分理解并據以實施。需要說明的是,只要不構成沖突,本發明中的各個實施例以及各實施例中的各個特征可以相互結合,所形成的技術方案均在本發明的保護范圍之內。
具體來說,本發明所要解決的技術問題是提供一種鋼球浮動盤傳動輸出機構,用以配合發明人發明的少齒差滾針傳動機構,此外,還公開了一種精密傳動減速機。
本發明解決上述技術問題所采取的技術方案如圖1所示,一種精密傳動減速機,包括:少齒差傳動機構和鋼球浮動盤輸出機構,所述少齒差傳動機構包括:輸入軸1、偏心體4、外輪6、內輪7和滾針8,所述內輪7,其中,該方案中有兩只內輪:內輪71、內輪72,并且,其側面加工有n(n=6)個互相平行的內輪鋼球槽28,所述內輪71和內輪72通過偏心體4對稱偏心布置在輸入軸1上,且在外輪6內軸向重疊,此外,所述內輪7的外圈還設有n2(n2=80)個向外均布的內輪滾針槽36,滾針槽36的槽廓為梯形,內輪7通過且所述輸入軸1連接所述偏心體4驅動作偏心平動公轉;其中,所述外輪6的內圈設有向內均布的n1(n1=81)個外輪滾針槽37,滾針槽37的槽廓為圓弧形,分別布置一根所述滾針8。滾針8通過滾針定位圈5確定在滾針槽內的位置。
其中,傳動時,所述外輪滾針槽37和內輪滾針槽36對所述滾針8形成擠壓,并通過滾針8的嚙合傳遞動力,當嚙合發生干涉時,滾針8在滾針槽內有微量移位,以避開嚙合時干涉,但嚙合以后,滾針8能夠迅速回位,仍然回位到外輪滾針槽37或內輪滾針槽36內的初始位置。
也就是說,本發明之中,內、外輪之間無直接嚙合,通過內、外輪之間布置的滾針進行嚙合,滾針在滾針槽內處可移動狀態,傳動時滾針將根據干涉狀況自動調整位置以避開干涉,實現了內嚙合一齒差無干涉。
優選的結構是,所述內輪7由一個或多個內輪并排組合而成,且所述多個內輪通過所述偏心體4對稱反方向沿輸入軸1偏心布置,所述對稱偏心布置的內輪71和內輪72形成動平衡。
優選的結構是,所述外輪滾針槽37或者內輪滾針槽36的槽廓采用梯形、圓弧形或曲線形,且所述槽廓圓弧或曲線的曲率半徑大于所述滾針8的曲率半徑。
優選的結構是,所述滾針定位圈5為一圓環結構,數量為兩個,且分別布置在滾針8的兩端,優選實施例中,所述滾針定位圈5上加工有滾針定位槽,用來布置所述滾針8的尾端,用以控制滾針8的位置,并防止滾針8脫離滾針槽和軸向竄動,其中,所述滾針定位槽的徑向寬度大于滾針直徑,以使滾針8在滾針槽內有移位空間;
并且,為了更好地進行回位,所述滾針定位圈5上還設有滾針自動回位裝置,優選實施例中,設置一磁圈槽,用來安裝磁圈9,磁圈9產生的磁力控制所述滾針8的初始位置,并能夠使滾針8在滾針槽內移位后迅速回到滾針8的初始位置。
此外,所述滾針8布置在外輪6上的每個外輪滾針槽37內,滾針8的數量與外輪滾針槽37數量相同,即n1(n1=81),所述滾針定位圈5分別布置在外輪6的兩側。
優選的結構是,所述滾針8布置在內輪滾針槽36內,滾針8的數量與內輪滾針槽36的數量相同,即n2(n2=80),所述滾針定位圈5分別布置在內輪7的兩側。
優選的結構是,所述滾針定位圈5可以是獨立部件,也可以與外輪6或內輪7加工成一整體部件。
優選的結構是,所述外輪6與主殼體可以通過鍵或銷連接,也可以直接加工成一整體。
其中,在一個實施例中,所述鋼球浮動盤輸出機構包括:
A端鋼球101、B端鋼球102、A端浮動盤121、B端浮動盤122、A端鋼球131、B端鋼球132、A端法蘭2、B端法蘭14,其中,所述A端法蘭2和B端法蘭14的端面分別加工有n(n=6)個互相平行的法蘭鋼球槽33,所述A端浮動盤121設于A端法蘭2和內輪71之間,所述B端浮動盤122設于B端法蘭14和內輪72之間,
所述A端浮動盤121和B端浮動盤122的兩側分別加工有n(n=6)個互相平行的浮動盤直線鋼球槽30和32,其中,所述浮動盤鋼球槽30和32互相垂直;所述內輪71和內輪72上設有n(n=6)個互相平行的鋼球槽28,且多個A端鋼球101布置在內輪71與A端浮動盤121之間的內輪鋼球槽28和浮動盤鋼球槽30內;多個A端鋼球131布置在A端浮動盤121和A端法蘭2之間的浮動盤鋼球槽32和法蘭鋼球槽33內;多個B端鋼球102布置在內輪72與B端浮動盤122之間的內輪鋼球槽28和浮動盤鋼球槽30內;多個B端鋼球132布置在B端浮動盤122和B端法蘭14之間的浮動盤鋼球槽32和法蘭鋼球槽33內;且所述A端法蘭2和B端法蘭14通過法蘭固定柱(22)穿過 浮動盤通孔31和內輪通孔29由定位銷25、A端法蘭連接螺栓16和B端法蘭連接螺栓23固定,并可調整所有鋼球與鋼球槽之間的間歇。
優選的是,所述內輪鋼球槽28、浮動盤鋼球槽30和32、法蘭鋼球槽33都為直線,所述鋼球槽的槽廓是圓弧形、梯形或其組合。
優選的是,所述內輪鋼球槽28、浮動盤鋼球槽30和32、法蘭鋼球槽33內的鋼球數量為n3(n3=3)個,n3為大于或等于1的整數。
優選的是,所述浮動盤通孔31、內輪通孔29和法蘭固定柱(22)的數量為大于或等于2的整數。
優選的是,法蘭固定柱22可以和A端法蘭2或B端法蘭14加工成一整體。
優選的是,還設有輸入軸軸承18、A端法蘭軸承19、內輪軸承20、B端法蘭軸承24可以采用球軸承,角軸承,滾針軸承、圓柱滾子軸承、圓錐滾子軸承或交叉滾柱軸承。
此外,在另一實施例中,本發明解決上述技術問題所采取的技術方案如下圖8:一種精密傳動減速機,包括:少齒差傳動機構和鋼球浮動盤輸出機構,所述少齒差傳動機構包括:輸入軸1、偏心體4、外輪6、內輪7和滾針8,所述內輪7的兩個側面分別加工有n(n=6)個互相平行的內輪鋼球槽28,所述內輪7通過偏心體4偏心布置在輸入軸1上,且在外輪6內軸向重疊,此外,所述內輪7的外圈還設有n2(n2=80)個向外均布的內輪滾針槽36,并通過且所述輸入軸1連接所述偏心體4驅動作偏心平動公轉;
所述外輪6的內圈設有向內均布的n1(n1=81)個外輪滾針槽37,其中,n2<n1,n1、n2是整數;所述外輪6的外輪滾針槽37內或內輪7的內輪滾針槽36還布置有滾針8,傳動時,所述外輪滾針槽37和內輪滾針槽36對所述滾針8形成擠壓,并通過滾針8的嚙合傳遞動力,當嚙合發生干涉時,滾針8在滾針槽內有微量移位,以避開嚙合時干涉,但嚙合以后,滾針8通過磁場作用力迅速回位,仍然保持在原外輪滾針槽37或內輪滾針槽36內。
所述鋼球浮動盤輸出機構包括:
A端鋼球101、B端鋼球102、A端浮動盤121、B端浮動盤122、A端鋼球131、B端鋼球132、A端法蘭2、B端法蘭14,其中,所述A端法蘭2和 B端法蘭14的端面分別加工有n個互相平行的法蘭鋼球槽33,所述A端浮動盤121設于A端法蘭2和內輪7之間,所述B端浮動盤122設于B端法蘭14和內輪7之間,
所述A端浮動盤121和B端浮動盤122的兩側分別加工有n個互相平行的浮動盤直線鋼球槽30和32,其中,所述浮動盤鋼球槽30和32互相垂直;所述內輪7的兩側分別加工有n(n=6)個互相平行的鋼球槽28,且多個A端鋼球101布置在內輪7與A端浮動盤121之間的內輪鋼球槽28和浮動盤鋼球槽30內;多個A端鋼球131布置在A端浮動盤121和A端法蘭2之間的浮動盤鋼球槽32和法蘭鋼球槽33內;多個B端鋼球102布置在內輪7與B端浮動盤122之間的內輪鋼球槽28和浮動盤鋼球槽30內;多個B端鋼球132布置在B端浮動盤122和B端法蘭14之間的浮動盤鋼球槽32和法蘭鋼球槽33內;且所述A端法蘭2和B端法蘭14通過法蘭固定柱(22)穿過浮動盤通孔31和內輪通孔29由定位銷25和B端法蘭連接螺栓23固定,并可調整所有鋼球與鋼球槽之間的間歇。
優選的是,所述內輪鋼球槽28、浮動盤鋼球槽30和32、法蘭鋼球槽33都為直線,所述鋼球槽的槽廓是圓弧形、梯形或其組合。
優選的是,所述內輪鋼球槽28、浮動盤鋼球槽30和32、法蘭鋼球槽33內的鋼球數量為n3(n3=3)個,n3為大于或等于1的整數。
優選的是,所述浮動盤通孔31、內輪通孔29和法蘭固定柱(22)的數量為大于或等于2的整數。
優選的是,法蘭固定柱22可以和A端法蘭2或B端法蘭14加工成一整體。
優選的是,還設有輸入軸軸承18、A端法蘭軸承19、內輪軸承20、B端法蘭軸承24可以采用球軸承,角軸承,滾針軸承、圓柱滾子軸承、圓錐滾子軸承或交叉滾柱軸承。
本發明采取了上述方案以后,能夠通過內、外輪之間布置的滾針進行嚙合,滾針在滾針槽內處可移動狀態,傳動時滾針將根據干涉狀況自動調整位置以避開干涉,實現了內嚙合一齒差無干涉,且具有較好的傳動效果。
最后應說明的是:以上所述僅為本發明的優選實施例而已,并不用于限制 本發明,盡管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明,對于本領域的技術人員來說,其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改,或者對其中部分技術特征進行等同替換。凡在本發明的精神和原則之內,所作的任何修改、等同替換、改進等,均應包含在本發明的保護范圍之內。

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