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仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法.pdf

摘要
申請專利號:

CN201510366678.6

申請日:

2015.06.29

公開號:

CN104915570A

公開日:

2015.09.16

當前法律狀態:

撤回

有效性:

無權

法律詳情: 發明專利申請公布后的視為撤回IPC(主分類):G06F 19/00申請公布日:20150916|||實質審查的生效IPC(主分類):G06F 19/00申請日:20150629|||公開
IPC分類號: G06F19/00(2011.01)I 主分類號: G06F19/00
申請人: 常州信息職業技術學院
發明人: 王二化; 趙黎娜
地址: 213164江蘇省常州市武進區鳴新中路22號
優先權:
專利代理機構: 南京鐘山專利代理有限公司32252 代理人: 戴朝榮
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201510366678.6

授權公告號:

||||||

法律狀態公告日:

2018.07.10|||2015.10.14|||2015.09.16

法律狀態類型:

發明專利申請公布后的視為撤回|||實質審查的生效|||公開

摘要

本發明提供了一種仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法,包括以下步驟,將一根仿生海豹觸須分成連續多個Timoshenko梁段,根據所述Timoshenko梁段的運動學方程和動平衡方程,計算所述仿生海豹觸須上任一點直線位移針對剪切力的頻響函數H00和角位移針對剪切力的頻響函數N00以及仿生海豹觸須上任一點直線位移針對彎矩的頻響函數L00和角位移針對彎矩的頻響函數P00,這種仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法采用多段Timoshenko梁理論和傳矩陣法分析自由狀態仿生海豹觸須的動力學特性,揭示彈性模量、剪切系數、阻尼比以及截面尺寸等參數對結構固有振動特性的影響規律,對于仿生海豹觸須傳感器的發展進步具有重大意義。

權利要求書

權利要求書
1.  一種仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法,其特征在于:包括以下步驟:
A1、將一根仿生海豹觸須分成連續多個Timoshenko梁段,令所述Timoshenko梁段的左端面的彎矩和剪切力分別為Mi-1,Qi-1,右端面的彎矩和剪切力分別為Mi,Qi,建立所述Timoshenko梁段的運動學方程如下:
??x2(EI?2y?x2)+m?2y?t2-mIA?4y?x2?t2-mEIkGA?4y?x2?t2-m2IkGA2?4y?t4=0;]]>
其中,y(x,t)為所述Timoshenko梁段上任一點的直線位移;A為Timoshenko梁段橫截面積;m為單位長度的Timoshenko梁段質量;E為楊氏彈性模量;G為剪切模量;k為剪切系數;I為二階截面慣性矩;l為梁段長度;
建立所述Timoshenko梁段的動平衡方程如下:
GAk(?2y?x2-?θ?x)-m?2y?t2=0;]]>
其中,θ為所述Timoshenko梁段上任一點的角位移;
A2、根據所述Timoshenko梁段的運動學方程和動平衡方程得到所述Timoshenko梁段左端面的狀態矢量表達式如下:
yθMQi-1=01mkω2-GAδ2GAδ00-EI(mkω2-GAδ2)GA2δ001mkω2-GAϵ2GAϵ00-EI(mkω2-GAϵ2)GA2ϵ0CIC2C3C4;]]>
以及所述Timoshenko梁段右端面的狀態矢量表達式如下:
yθMQi=sinlδcoslδ-mkω2-GAδ2GAδcoslδmkω2-GAδ2GAδsinlδEI(GAδ2-mkω2)GAsinlδEI(GAδ2-mkω2)GAcoslδ2δcoslδ-2δsinlδshlϵchlϵmkω2-GAϵ2GAϵchlϵmkω2-GAϵ2GAϵshlδ-EI(GAφ2-mkω2)GAshlϵ-EI(GAϵ2-mkω2)GAchlϵ-2δchlϵ-2δshlϵC1C2C3C4;]]>
A3、令yθMQi-1=Ti-1C1C2C3C4]]>yθMQi=TiC1C2C3C4,]]>則所述Timoshenko梁段左端面和右端面狀態矢量的關系為:
yθMQi=TiTi-1-1yθMQi-1;]]>
則所述Timoshenko梁段左端面和右端面的傳遞關系矩陣為:
Di=TiTi-1-1;]]>
則所述仿生海豹觸須整體的傳遞關系為:
{z}i=[Di][Di-1][Di-2]…[D2][D1]{z}0=[H]{z}0;
A4、將所述仿生海豹觸須整體的傳遞關系修改為:
{z}i=[H]({z}0-{Δz})0-{Δz}i;
并將所述仿生海豹觸須整體的傳遞矩陣為:
yθ00i=××××××××t4i-13t4i-12×t4i-10t4i-3t4i-2×t4iyθ0-P0]]>
其中P為所述仿生海豹觸須整體所受到的剪切力,計算所述仿生海豹觸須上任一點直線位移針對剪切力的頻響函數H00和角位移針對剪切力的頻響函數N00:
H00=y0P0=t4i-10t4i-2-t4i-12t4it4i-13t4i-2-t4i-3t4i-12;]]>
N00=θ0P0=t4i-3t4i-10-t4i-13t4it4i-3t4i-12-t4i-13t4i-2;]]>
同理可得所述仿生海豹觸須上任一點直線位移針對彎矩的頻響函數L00和角位移針對彎矩的頻響函數P00。

2.  如權利要求1所述的仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法,其特征在于:還包括以下步驟來得到水流對仿生海豹觸須的動態作用力分布:
建立廣義隱馬爾科夫模型(GHMM):
λ=(N,M,π,A,B);
其中,N表示隱狀態數目,隱狀態可以表示為S={S1,S2,...,SN},在t時刻,隱狀態變量為qt;M表示每個狀態的可能觀測數目,每個狀態的觀測結果可表示為V={v1,v2,...,vN},在t時刻的觀測值為ot;觀測序列記為O={o1,o2,...,oN},觀測序列上界為O‾={o‾1,o‾2,...,o‾N},]]>觀測序列下界為O={o1,o2,...,oN}
通過Baum-Welch算法,可得廣義隱馬爾科夫模型訓練公式如下:
logp(O‾,Q|λ)=log(p(Q|λ).p(O‾|Q,λ))=logπq1l+Σt=1T-1logaqtqt+1l+Σt=1Tlogaqtl(O‾t);]]>
從而得到GHMM參數的上下界重估公式,如取得最大值,可得GHMM參數上界重估公式如下:
aijl=cijl/dualΣjcijl=Σt=1T-1ξtl(i,j)/dualΣt=1T-1ytl(i);]]>
bj(k)l=djkl/dualΣkdjkl=Σt=1,o‾t=vkTytl(j)/dualΣt=1Tytl(j);]]>
πil=e1l/dualΣie1l=γ1l(i);]]>
其中,表示由狀態i轉移到狀態j的狀態轉移區間概率的下界;表示在狀態j前提下,觀測值為k的觀測區間概率的下界;表示狀態i初始狀態區間概率的下界;表示t時刻為i狀態,t+1時刻為j狀態的區間概率下界;表示t時刻狀態為j的區間概率下界;
最終推導出水流對所述仿生海豹觸須的動態作用力分布如下:
?u?t+(u·▿)u=g-1ρ▿P+v▿2u;]]>
其中,哈密爾頓算子u是速度矢量,g是重力矢量,▽P是壓力差,ρ是密度,ν▽2u是擴散項。

說明書

說明書仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法
技術領域
本發明涉及仿生觸須傳感器技術領域,尤其涉及一種仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法。
背景技術
海洋油氣資源和深海礦產資源開發是具有戰略意義的新興領域,具有巨大的開發潛力。在海洋資源勘探開發過程中,自主水下機器人是必不可少的工具之一,其通常使用相機或聲納技術作為感知系統,其中,相機不適用于渾濁或黑暗的水體,而聲納和聲學系統非常昂貴、電池性能也有限。與依賴視覺和聽覺的水下傳感器相比,近年來研究的仿海豹觸須傳感器通過水流變化感知到周圍物體,更適合于水下機器人的感知系統。
蒙住眼睛的海豹能借助胡須感知只有0.7μm因微小獵物引起的水流擾動,實現獵物跟蹤。2010年,B.Stocking等受到海豹觸須感知功能的啟發,以電容為基礎,研發出了能感知水流速度和方向的人工觸須傳感器,將剛性人工觸須安裝到疊錐型的平行電容基體上,并通過PDMS薄膜提供必要的阻尼和恢復力。2013年,Robyn Grant等通過實驗方法研究了海豹辨識物體大小的方法,結果表明,海豹通過接觸物體的觸須數量快速確定物體大小,一般不超過400ms。W.C.Eberhardt等對傳感器進行了改進:調整觸須變形測試模式、增加內圓錐尺寸、用銀環氧樹脂電鍍、屏蔽信號線路、減小電容以抑制電壓輸出范圍。改進后的傳感器增益最高達到了改進前的300倍。Mohsen Asadnia等通過金線將10個觸須傳感器互聯,并封裝到柔性液晶聚合物培養基上。
目前仿生觸須傳感器的研究大多側重其接觸機理及物體特征的提取,而對 于影響其辨識精度和可靠性的動力學特性缺乏深入了解。仿海豹觸須具有質量輕、細長比大、中空、變截面及高柔性的特點,其振動特性容易受到水動力的影響,對傳感器的穩定性和精度控制提出了更高要求。鑒于此,為保證水流狀態下仿海豹觸須傳感器的辨識精度,需要深入了解水流狀態下仿海豹觸須傳感器的動力學特性。流-固耦合動力學問題一直是學術界的難點,增加了水流狀態下仿海豹觸須傳感器動力學研究的難度,有研究人員通過加速度傳感器和激光唯一傳感器對仿生海豹觸須傳感器的動力學特性進行研究,但是由于加速度傳感器難于固定到觸須上,且其相對質量過大,會嚴重影響觸須的振動特征,而激光位移傳感器測試量程固定,不能準確捕捉流動狀態下仿海豹觸須傳感器的實時振動特征。
發明內容
本發明要解決的技術問題是:針對目前對于仿生海豹觸須傳感器的分析存在不足,本發明提供了一種仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法來解決上述問題。
本發明解決其技術問題所采用的技術方案是:一種仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法,包括以下步驟:
A1、將一根仿生海豹觸須分成連續多個Timoshenko梁段,令所述Timoshenko梁段的左端面的彎矩和剪切力分別為Mi-1,Qi-1,右端面的彎矩和剪切力分別為Mi,Qi,建立所述Timoshenko梁段的運動學方程如下:
??x2(EI?2y?x2)+m?2y?t2-mIA?4y?x2?t2-mEIkGA?4y?x2?t2-m2IkGA2?4y?t4=0;]]>
其中,y(x,t)為所述Timoshenko梁段上任一點的直線位移;A為Timoshenko梁段橫截面積;m為單位長度的Timoshenko梁段質量;E為楊氏彈性模量;G為 剪切模量;k為剪切系數;I為二階截面慣性矩;l為梁段長度;
建立所述Timoshenko梁段的動平衡方程如下:
GAk(?2y?x2-?θ?x)-m?2y?t2=0;]]>
其中,θ為所述Timoshenko梁段上任一點的角位移;
A2、根據所述Timoshenko梁段的運動學方程和動平衡方程得到所述Timoshenko梁段左端面的狀態矢量表達式如下:
yθMQi-1=01mkω2-GAδ2GAδ00-EI(mkω2-GAδ2)GA2δ001mkω2+GAϵ2GAϵ00-EI(mkω2-GAϵ2)GA2ϵ0C1C2C3C4;]]>
以及所述Timoshenko梁段右端面的狀態矢量表達式如下:
yθMQi=sinlδcoslδ-mkω2-GAδ2GAδcoslδmkω2-GAδ2GAδsinlδEI(GAδ2-mkω2)GAsinlδEI(GAδ2-mkω2)GAcoslδ2δcoslδ-2δsinlδshlϵchlδmkω2-GAϵ2GAϵchlϵmkω2-GAϵ2GAϵshlδ-EI(GAϵ2+mkω2)GAshlϵ-EI(GAϵ2+mkω2)GAchlϵ-2δchlϵ-2δshlϵC1C2C3C4;]]>
A3、令yθMQi-1=Ti-1C1C2C3C4]]>yθMQi=TiC1C2C3C4,]]>則所述Timoshenko梁段左端面和右端面狀態矢量的關系為:
yθMQi=TiTi-1-1yθMQi-1;]]>
則所述Timoshenko梁段左端面和右端面的傳遞關系矩陣為:
Di=TiTi-1-1;]]>
則所述仿生海豹觸須整體的傳遞關系為:
{z}i=[Di][Di-1][Di-2]…[D2][D1]{z}0=[H]{z}0;
A4、將所述仿生海豹觸須整體的傳遞關系修改為:
{z}i=[H]({z}0-{Δz})0-{Δz}i;
并將所述仿生海豹觸須整體的傳遞矩陣為:
yθ00i=××××××××t4i-13t4i-12×t4i-10t4i-3t4i-2×t4iyθ0-P0]]>
其中P為所述仿生海豹觸須整體所受到的剪切力,計算所述仿生海豹觸須上任一點直線位移針對剪切力的頻響函數H00和角位移針對剪切力的頻響函數N00:
H00=y0P0=t4i-10t4i-2-t4i-12t4it4i-13t4i-2-t4i-3t4i-12;]]>
N00=θ0P0=t4i-3t4i-10-t4i-13t4it4i-3t4i-12-t4i-13t4i-2;]]>
同理可得所述仿生海豹觸須上任一點直線位移針對彎矩的頻響函數L00和角位移針對彎矩的頻響函數P00。
2、如權利要求1所述的仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法,其特征在于:還包括以下步驟來得到水流對仿生海豹觸須的動態作用力分布:
建立廣義隱馬爾科夫模型(GHMM):
λ=(N,M,π,A,B);
其中,N表示隱狀態數目,隱狀態可以表示為S={S1,S2,...,SN},在t時刻,隱狀態變量為qt;M表示每個狀態的可能觀測數目,每個狀態的觀測結果可表示為V={v1,v2,...,vN},在t時刻的觀測值為ot;觀測序列記為O={o1,o2,...,oN},觀測序列上界為觀測序列下界為O={o1,o2,...,oN};
通過Baum-Welch算法,可得廣義隱馬爾科夫模型訓練公式如下:
logp(O‾,Q|λ)=log(p(Q|λ).p(O‾,|Q,λ))=logπq1l+Σt=1T-1logaqtqt+1l+Σt=1Tlogaqtl(O‾t);]]>
從而得到GHMM參數的上下界重估公式,如取得最大值,可得GHMM參數上界重估公式如下:
aijl=cijl/dualΣjcijl=Σt=1T-1ξtl(i,j)/dualΣt=1T-1γtl(i);]]>
bj(k)l=djkl/dualΣkdjkl=Σt=1,o‾t=vkTγtl(j)/dualΣt=1Tγtl(j);]]>
πil=e1l/dualΣie1l=γ1l(i);]]>
其中,表示由狀態i轉移到狀態j的狀態轉移區間概率的下界;表示在狀態j前提下,觀測值為k的觀測區間概率的下界;表示狀態i初始狀態區間概率的下界;表示t時刻為i狀態,t+1時刻為j狀態的區間概率下界;表示t時刻狀態為j的區間概率下界;
最終推導出水流對所述仿生海豹觸須的動態作用力分布如下:
?u?t+(u·▿)u=g-1ρ▿P+ν▿2u;]]>
其中,哈密爾頓算子u是速度矢量,g是重力矢量,▽P是壓力差,ρ是密度,ν▽2u是擴散項。
本發明的有益效果是,這種仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法采用多段Timoshenko梁理論和傳矩陣法分析自由狀態仿生海豹觸須的動力學特性,揭示彈性模量、剪切系數、阻尼比以及截面尺寸等參數對結構固有振動特性的影響規律,對于仿生海豹觸須傳感器的發展進步具有重大意義。
附圖說明
下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。
圖1是本發明仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法的最優實施例所基于自由狀態下的仿生海豹觸須的動力學模型的示意圖。
圖2是本發明仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法的最優實施例對完整的仿生海豹觸須的分段示意圖。
圖3是仿生海豹觸須自由端的頻響函數的圖譜。
圖4是仿生海豹觸須連接處的頻響函數的圖譜。
圖5是仿海豹觸須傳感器的動力學模型的示意圖。
圖6是廣義隱馬爾科夫模型的示意圖。
圖7是仿生海豹觸須的結構響應圖譜。
具體實施方式
下面詳細描述本發明的實施例,所述實施例的示例在附圖中示出,其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的,僅用于解釋本發明,而不能理解為對本發明的限制。相反,本發明的實施例包括落入所附加權利要求書的精神和內涵范圍內的所有變化、修改和等同物。
在本發明的描述中,需要理解的是,術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系,僅是為了便于描述本發明和簡化描述,而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作,因此不能理解為對本發明的限制。
此外,術語“第一”、“第二”等僅用于描述目的,而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本發明的描述中,需要說明的是,除非另有明確的規定和限定,術語“相連”、“連接”應做廣義理解,例如,可以是固定連接,也可以是可拆卸連接,或一體地連接;可以是機械連接,也可以是電連接;可以是直接相連,也可以通過中間媒介間接相連。對于本領域的普通技術人員而言,可以具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。此外,在本發明的描述中,除非另有說明,“多個”的含義是兩個或兩個以上。
本發明提供了一種仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法,包括以下步驟:
A1、將一根仿生海豹觸須分成連續多個Timoshenko梁段,如圖1所示,此 為自由狀態下的仿生海豹觸須的動力學模型,令Timoshenko梁段的左端面的彎矩和剪切力分別為Mi-1,Qi-1,右端面的彎矩和剪切力分別為Mi,Qi,建立Timoshenko梁段的運動學方程如下:
??x2(EI?2y?x2)+m?2y?t2-mIA?4y?x2?t2-mEIkGA?4y?x2?t2-m2IkGA2?4y?t4=0;]]>
其中,y(x,t)為Timoshenko梁段上任一點的直線位移;A為Timoshenko梁段橫截面積;m為單位長度的Timoshenko梁段質量;E為楊氏彈性模量;G為剪切模量;k為剪切系數;I為二階截面慣性矩;l為梁段長度;
建立Timoshenko梁段的動平衡方程如下:
GAk(?2y?x2-?θ?x)-m?2y?t2=0;]]>
其中,θ為Timoshenko梁段上任一點的角位移;
A2、根據Timoshenko梁段的運動學方程和動平衡方程得到Timoshenko梁段左端面的狀態矢量表達式如下:
yθMQi-1=01mkω2-GAδ2GAδ00-EI(mkω2-GAδ2)GA2δ001mkω2+GAϵ2GAϵ00-EI(mkω2-GAϵ2)GA2ϵ0C1C2C3C4;]]>
以及Timoshenko梁段右端面的狀態矢量表達式如下:
yθMQi=sinlδcoslδ-mkω2-GAδ2GAδcoslδmkω2-GAδ2GAδsinlδEI(GAδ2-mkω2)GAsinlδEI(GAδ2-mkω2)GAcoslδ2δcoslδ-2δsinlδshlϵchlδmkω2-GAϵ2GAϵchlϵmkω2-GAϵ2GAϵshlδ-EI(GAϵ2+mkω2)GAshlϵ-EI(GAϵ2+mkω2)GAchlϵ-2δchlϵ-2δshlϵC1C2C3C4;]]>
A3、令yθMQi-1=Ti-1C1C2C3C4]]>yθMQi=TiC1C2C3C4,]]>則Timoshenko梁段左端面和右端面狀態矢量的關系為:
yθMQi=TiTi-1-1yθMQi-1;]]>
則Timoshenko梁段左端面和右端面的傳遞關系矩陣為:
Di=TiTi-1-1;]]>
如圖2,將完整的仿生海豹觸須分成11段,則仿生海豹觸須整體的傳遞關系為:
{z}i=[D11][D10][D9]…[D2][D1]{z}0=[H]{z}0;
A4、將仿生海豹觸須整體的傳遞關系修改為:
{z}i=[H]({z}0-{Δz})0-{Δz}i;
并將仿生海豹觸須整體的傳遞矩陣為:
yθ0011=××××××××t31t32×t34t41t42×t44yθ0-P0]]>
其中P為仿生海豹觸須整體所受到的剪切力,計算仿生海豹觸須上任一點直線位移針對剪切力的頻響函數H00和角位移針對剪切力的頻響函數N00:
H00=y0P0=t34t42-t32t44t31t42-t41t32]]>
N00=θ0P0=t41t34-t31t44t41t32-t31t42]]>
同理可得仿生海豹觸須上任一點直線位移針對彎矩的頻響函數L00和角位移針對彎矩的頻響函數P00;如圖3和圖4所示,可以很直觀的看出仿生海豹觸須自由端的頻響函數和仿生海豹觸須連接處的頻響函數。
還包括以下步驟來得到水流對仿生海豹觸須的動態作用力分布:
通過直線、回轉彈簧和阻尼單元模擬仿生海豹觸須與傳感器本體的結合面,利用動態分布載荷F(z,t)模擬水流對仿海豹觸須的徑向作用力,建立水流狀態下仿海豹觸須傳感器的動力學模型,如圖5所示。假定流體是連續的,且所有涉及到的場,比如壓力場、溫度場等都是可微的;
由于水流狀態下質點流動的隨機性和脈動性,本發明通過廣義隱馬爾科夫模型,如圖6所示,預測水流對仿海豹觸須結構的動態作用力,將預測結果作為結構的動態分布載荷,廣義隱馬爾科夫模型就是利用廣義區間概率代替隱馬爾科夫模型中的精確概率,可以有效解決初始概率分布對作用力預測結果的影響,顯著提高動態作用力的預測精度,具體為:
建立廣義隱馬爾科夫模型(GHMM):
λ=(N,M,π,A,B);
其中,N表示隱狀態數目,隱狀態可以表示為S={S1,S2,...,SN},在t時刻,隱狀態變量為qt;M表示每個狀態的可能觀測數目,每個狀態的觀測結果可表示為V={v1,v2,...,vN},在t時刻的觀測值為ot;觀測序列記為O={o1,o2,...,oN},觀測序列上界為觀測序列下界為O={o1,o2,...,oN};
通過Baum-Welch算法,可得廣義隱馬爾科夫模型訓練公式如下:
logp(O‾,Q|λ)=log(p(Q|λ).p(O‾|Q,λ))=logπq1l+Σt=1T-1logaqtqt+1l+Σt=1Tlogaqtl(O‾t);]]>
從而得到GHMM參數的上下界重估公式,如取得最大值,可得GHMM參數上界重估公式如下:
aijl=cijl/dualΣjcijl=Σt=1T-1ξtl(i,j)/dualΣt=1T-1ytl(i);]]>
bj(k)l=djkl/dualΣkdjkl=Σt=1,o‾t=vkTγtl(j)/dualΣt=1Tγtl(j);]]>
πil=e1l/dualΣie1l=γ1l(i);]]>
其中,表示由狀態i轉移到狀態j的狀態轉移區間概率的下界;表示在狀態j前提下,觀測值為k的觀測區間概率的下界;表示狀態i初始狀態區間概率的下界;表示t時刻為i狀態,t+1時刻為j狀態的區間概率下界;表示t時刻狀態為j的區間概率下界;
最終推導出水流對仿生海豹觸須的動態作用力分布如下:
?u?t+(u·▿)u=g-1ρ▿P+ν▿2u;]]>
其中,哈密爾頓算子u是速度矢量,g是重力矢量,▽P是壓力差,ρ是密度,ν▽2u是擴散項;
如圖7所示,根據仿生海豹觸須的端點頻響函數和作用在仿生海豹觸須結 構動態作用力分布情況,可以通過積分的方法得到仿生海豹觸須結構自由端、中間點和固定端的動態響應。
在本說明書的描述中,參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中,對所述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且,描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。
以上述依據本發明的理想實施例為啟示,通過上述的說明內容,相關工作人員完全可以在不偏離本項發明技術思想的范圍內,進行多樣的變更以及修改。本項發明的技術性范圍并不局限于說明書上的內容,必須要根據權利要求范圍來確定其技術性范圍。

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仿生 海豹 觸須 傳感器 動力學 特性 分析 方法
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本文標題:仿生海豹觸須傳感器的動力學特性的分析方法.pdf
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