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一種2PRRR構型的并聯式微創手術機械手.pdf

關 鍵 詞:
一種 PRRR 構型 并聯 式微 手術 機械手
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摘要
申請專利號:

CN201720193917.7

申請日:

20170301

公開號:

CN207270383U

公開日:

20180427

當前法律狀態:

有效性:

有效

法律詳情:
IPC分類號: A61B34/32,G09B9/00,G09B23/28 主分類號: A61B34/32,G09B9/00,G09B23/28
申請人: 浙江理工大學
發明人: 陳巧紅,戴波,黃鵬成,李秦川
地址: 310018 浙江省杭州市下沙高教園區白楊街道2號大街928號
優先權: CN201720193917U
專利代理機構: 杭州九洲專利事務所有限公司 代理人: 王洪新;王之懷
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201720193917.7

授權公告號:

法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

本實用新型涉及一種手術機器人,目的是提供的機械手應具有結構緊湊、體積較小、工作可靠的特點。本實用新型的技術方案是:一種2?PRRR構型的并聯式微創手術機械手,其特征在于:該機械手包括可轉動地定位在動平臺上的手術模塊、位于動平臺下方的底座以及并聯連接在動平臺與底座之間的兩個分支機構;所述每個分支機構依次包括第一轉動副、第一連桿、第二轉動副、第二連桿、第三轉動副、移動副的鉸接套以及第三連桿;每個分支機構中,第一轉動副軸線與第二轉動副軸線互相平行并且垂直于手術模塊轉動軸線與移動副移動軸線;第三轉動副軸線平行于移動副移動軸線并且垂直于手術模塊轉動軸線;兩個分支機構中的移動副移動軸線與手術模塊轉動軸線相交于一點。

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本文標題:一種2PRRR構型的并聯式微創手術機械手.pdf
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