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水果采摘器.pdf

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水果 采摘
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摘要
申請專利號:

CN201711349846.6

申請日:

20171215

公開號:

CN108064557A

公開日:

20180525

當前法律狀態:

有效性:

審查中

法律詳情:
IPC分類號: A01D46/247 主分類號: A01D46/247
申請人: 中南林業科技大學
發明人: 高自成,李立君,龐國友,吉成才,伏衛剛,劉文宇
地址: 410004 湖南省長沙市韶山南路498號
優先權: CN201711349846A
專利代理機構: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 代理人: 王法男
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201711349846.6

授權公告號:

法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

水果采摘器,其特征在于包括手持桿、裝在手持桿頂端用于夾持果實的夾持機構、裝在夾持機構上用于切斷果柄的果柄切斷機構、裝在手持桿上用于控制夾持機構和果柄切斷機構開合的拉索手柄控制機構和裝在手持桿上用于背負的背負調節機構,拉索手柄控制機構一端與夾持機構連接,另一端裝在手持桿的底端,手動操作拉索手柄控制機構依次拉動夾持機構夾緊果實和果柄切斷機構切斷果柄。本發明設計合理,實現果實與果樹的自動分離,實現水果的無損采摘,提高采摘的可靠性。果柄切斷的準確率和可靠性更高,可有效提高采摘效率。減輕采摘勞動強度,采摘操作簡單,通過采摘器中各機構的有效結合,實現純手動采摘控制,節能環保。

權利要求書

1.水果采摘器,其特征在于包括手持桿(1)、裝在手持桿(1)頂端用于夾持果實的夾持機構(2)、裝在夾持機構(2)上用于切斷果柄的果柄切斷機構(3)、裝在手持桿(1)上用于控制夾持機構(2)和果柄切斷機構(3)開合的拉索手柄控制機構(4)和裝在手持桿(1)上用于背負的背負調節機構(5),拉索手柄控制機構(4)一端與夾持機構(2)連接,另一端裝在手持桿(1)的底端,手動操作拉索手柄控制機構(4)依次拉動夾持機構(2)夾緊果實和果柄切斷機構(3)切斷果柄。2.根據權利要求1所述的水果采摘器,其特征在于所述的夾持機構(2)包括與手持桿(1)頂端固定的機械手夾爪支架(21)、裝在機械手夾爪支架(21)中且與機械手夾爪支架(21)同軸設置的夾爪拉桿連接盤(22)、夾爪拉桿(23)、夾爪(24)和與夾爪拉桿連接盤(22)同軸對齊的開合拉桿彈性組件(25),所述的夾爪拉桿(23)沿夾爪拉桿連接盤(22)的周向均勻分布至少三個,夾爪(24)鉸接在機械手夾爪支架(21)上,夾爪拉桿(23)的一端與夾爪拉桿連接盤(22)固定,另一端與夾爪(24)的下端連接,夾爪(24)的上端從機械手夾爪支架(21)中伸出,開合拉桿彈性組件(25)一端伸入機械手夾爪支架(21)中彈性支撐夾爪拉桿連接盤(22),另一端從機械手夾爪支架(21)中伸出與拉索手柄控制機構(4)連接,手動操作拉索手柄控制機構(4)拉動開合拉桿彈性組件(25)向下運動,從而推動夾爪拉桿連接盤(22)向下運動,爪拉桿連接盤(22)帶動夾爪拉桿(23)向下運動,拉動夾爪(24)的上端向內擺動,夾緊果實。3.根據權利要求2所述的水果采摘器,其特征在于所述的開合拉桿彈性組件(25)包括同軸設置的開合拉桿(26)、開合拉桿連接盤(27)、緩沖彈簧(28)和復位彈簧(29),所述的開合拉桿連接盤(27)位于機械手夾爪支架(21)頂部,開合拉桿(26)的一端沿軸向穿過機械手夾爪支架(21)與開合拉桿連接盤(27)固定,另一端伸出機械手夾爪支架(21)與拉索手柄拉索機構(4)連接,緩沖彈簧(28)夾在開合拉桿連接盤(27)和夾爪拉桿連接盤(22)之間,復位彈簧(29)抵在夾爪拉桿連接盤(22)的下方,手動控制拉索手柄控制機構(4)拉動開合拉桿(26)向下運動,通過緩沖彈簧(28)推動拉桿連接盤(22)向下運動,壓縮復位彈簧(29)。4.根據權利要求3所述的水果采摘器,其特征在于所述的所述的機械手夾爪支架(21)內固定有同軸對齊的圓盤(21.1)和固定在圓盤(21.1)中心的限位筒(21.2),所述的圓盤(21.1)和限位筒(21.1)位于夾爪拉桿連接盤(22)的正下方,復位彈簧(29)一端抵在夾爪拉桿連接盤(22)上,另一端伸入限位筒(21.2)中抵在圓盤(21.1)上,夾爪拉桿連接盤(22)向下運動,壓縮復位彈簧(29)并與限位筒(21.2)接觸限位。5.根據權利要求3所述的水果采摘器,其特征在于所述的果柄切斷機構(3)包括兩個相對設置且與械手夾爪支架(21)同軸對齊的刀片安裝半圓(31)、裝在刀片安裝半圈(31)上的刀片(32)、拉伸彈簧(33)、刀片復位彈簧(34)和同軸設置在機械手夾爪支架(21)內的刀具拉桿環(35),刀片安裝半圓(31)兩端部分別鉸接在在機械手夾爪支架(21)的頂部,兩個刀片安裝半圓(31)上的刀片(32)對齊分布,刀片復位彈簧(34)一端與刀片安裝半圓(31)的端部連接,另一端與機械手夾爪支架(21)連接,刀具拉桿環(35)位于圓盤(21.1)的下方,兩個刀片安裝半圓(31)均有一端通過拉伸彈簧(33)與刀具拉桿環(35)連接,開合拉桿(26)向下運動與刀具拉桿環(35)抵靠,推動刀具拉桿環(35)向下運動,下拉拉伸彈簧(33),使兩個刀片安裝半圓(31)同步向上擺動,果柄被兩個刀片(32)夾緊并切斷。6.根據權利要求5所述的水果采摘器,其特征在于所述的刀具拉桿環(35)由連接圓盤(35.1)和沿連接圓盤(35.1)徑向設置的連接叉(35.2)組成,連接叉(35.2)的數量為兩個且沿徑向對齊,連接叉(35.2)的一端固定在連接盤(35.1)上,另一端沿徑向伸出機械手夾爪支架(21)與拉伸彈簧(33)連接。7.根據權利要求5所述的水果采摘器,其特征在于所述的開合拉桿(26)具有環形臺階面(26.1),環形臺階面(26.1)位于刀具拉桿環(35)上方并與刀具拉桿環(35)隔開,所述的開合拉桿(26)向下運動通過環形臺階面(26.1)與刀具拉桿環(35)抵靠。8.根據權利要求3所述的水果采摘器,其特征在于所述的拉索手柄控制機構(4)包括拉索(41)、繩輪(42)、操作手柄(43)、操作手柄連桿(44)和拉緊發條(45),所述的拉緊發條(45)與繩輪(42)配合裝在手持桿(1)底端,拉索(41)一端纏繞在繩輪(42)上,另一端穿入手持桿(1)中與開合拉桿(26)連接,操作手柄連桿(44)一端定位在螺輪(42)上,另一端與操作手柄(43)的中部固定,操作手柄(42)的一端鉸接在手持桿(1)上,另一端為手動操作自由端,轉動操作手柄(42),操作手柄連桿(44)隨操作手柄(43)的轉動而運動,從而帶動繩輪(42)轉動,拉動拉索(41)。9.根據權利要求3所述的水果采摘器,其特征在于所述的手持桿(1)包括上調節桿(11)和與上調節桿(11)同軸可拆卸連接的下手握桿(12),上調節桿(11)的頂端與機械手夾爪支架(21)固定,底端插入下手握桿(12)中,并與下手握桿可拆卸連接,所述的開合拉桿(26)一端伸入上調節桿(11)中與拉索手柄控制機構(4)連接,背負調節機構(5)裝在下手握桿(12)上;所述的下手握桿(12)的頂端為具有外螺絲紋的多瓣結構,上調節桿(11)與下手握桿(12)通過內壁為錐形的調節螺母(13)連接,調節螺母(13)與下手握桿(12)的頂端配合旋緊,使下手握桿(12)的頂端抱緊上調節桿(11)。10.根據權利要求1所述的水果采摘器,其特征在于所述的背負調節機構(5)包括背帶(51)和與背帶(51)配合可對背帶(51)的卡緊位置進行調節的調節卡(52),兩個所述的調節卡(52)隔開且分別固定在手持桿(1)上。

說明書

技術領域

本發明涉及水果采摘器,用于提高水果的采摘效率、減少采摘勞動強度,屬于機械領域。

背景技術

目前,人們在水果時,經常是直接用手從樹上將水果摘下,這樣一方面容易造成樹枝被扯斷,影響果樹生長,更影響以后的水果產量,另一方面還容易扯壞水果與果枝的連接處,造成水果無法長時間收藏保存。 水果采摘器主要是用于對已經成熟的水果進行收獲,但是這個工具雖然人們不需要頻繁的上樹下樹,但是經常使水果從高空落下,使水果碰傷,這樣不利于水果的保存,給果農造成很大的損失,所以,不會讓水果碰傷,又環保的水果采摘器,也相應被開發出來。

檢索到關于水果采摘器的現有專利文獻:

1、CN 107094430 A,公開了一種高處水果輔助采摘器,包括抓手、手柄以及連接抓手和手柄的連桿,連桿包括內桿和套設于內桿外的外桿,手柄的一端設置有擋板,內桿的一端與擋板固定相連,另一端與抓手的底部鉸接,外桿的一端與抓手的底部鉸接,在非抓取狀態下,外桿的另一端抵于擋板上。采用兩節伸縮桿結構,內桿與外桿反向拉取時,抓手受外桿推力閉合,完全抓取住果體;反之抓手打開,釋放果體。

2、CN 107182445 A,一種高枝水果采摘器及其使用方法,包括切割裝置、復位裝置、基板、框架、網兜、伸縮桿和切割驅動裝置,所述伸縮桿上設置有切割驅動裝置,頂部設置有框架,所述框架底部設置有網兜,中部設置有基板,所述基板的上側設置有切割裝置,下側設置有復位裝置;其采摘方法主要包括:切割裝置復位、果柄觸碰觸發桿、切割刀切割果柄、水果引流至地面等步驟。該高枝水果采摘器作業時,可以實現水果的無損自動收割。

3、CN 107371608A,涉及一種回旋式水果采摘器,其包括:回旋卡爪、驅動裝置和手持桿,所述驅動裝置設置在所述手持桿的第一端,所述回旋卡爪設置在所述驅動裝置的旋轉輸出端由所述驅動裝置驅動旋轉;所述回旋卡爪包括卡爪本體和卡爪頭,所述卡爪頭自所述卡爪本體朝遠離所述驅動裝置的一側突出設置,并包括一個V型開口,所述V型開口的開口方向為所述回旋卡爪的旋轉方向。

以上所述的現有水果采摘器的主要缺陷如下:

1、采用常規的剪刀型刀具,不易對準和切斷果蒂。采摘水果時,將剪刀的V型刃口對準果蒂,然后合上剪刀使果蒂切斷,但是:果樹越高,掛果位置越高,使V型刃口對準果蒂就越困難,且有些水果的果柄十分堅韌,很難剪斷。2、采摘下來的水果承接不易,采摘效率低、采摘勞動強度高。水果采摘器承接從上采摘下來的水果采用網兜式,這種采摘器雖然可摘多個果子才收放一次桿,采摘速度有所提高;但因為網兜不是落地式的,摘果個數越多,網兜的重量越重;舉桿的勞動強度就越大。必然要不定時地停止采摘作業,將采摘的水果倒入水果筐,采摘效率依然十分低下。3、采摘器在采摘水果時,采摘人員手臂受力較大,采摘勞動強度大。4、驅動采摘消耗電能,環保特性還有待提高。

發明內容

本發明提供的水果采摘器,設計合理、采摘可靠性高、采摘效率高且節能環保。

為達到上述目的,本發明采用的技術方案是:

水果采摘器,其特征在于包括手持桿、裝在手持桿頂端用于夾持果實的夾持機構、裝在夾持機構上用于切斷果柄的果柄切斷機構、裝在手持桿上用于控制夾持機構和果柄切斷機構開合的拉索手柄控制機構和裝在手持桿上用于背負的背負調節機構,拉索手柄控制機構一端與夾持機構連接,另一端裝在手持桿的底端,手動操作拉索手柄控制機構依次拉動夾持機構夾緊果實和果柄切斷機構切斷果柄。

優選的,所述的夾持機構包括與手持桿頂端固定的機械手夾爪支架、裝在機械手夾爪支架中且與機械手夾爪支架同軸設置的夾爪拉桿連接盤、夾爪拉桿、夾爪和與夾爪拉桿連接盤同軸對齊的開合拉桿彈性組件,所述的夾爪拉桿沿夾爪拉桿連接盤的周向均勻分布至少三個,夾爪鉸接在機械手夾爪支架上,夾爪拉桿的一端與夾爪拉桿連接盤固定,另一端與夾爪的下端連接,夾爪的上端從機械手夾爪支架中伸出,開合拉桿彈性組件一端伸入機械手夾爪支架中彈性支撐夾爪拉桿連接盤,另一端從機械手夾爪支架中伸出與拉索手柄控制機構連接,手動操作拉索手柄控制機構拉動開合拉桿彈性組件向下運動,從而推動夾爪拉桿連接盤向下運動,爪拉桿連接盤帶動夾爪拉桿向下運動,拉動夾爪的上端向內擺動,夾緊果實。

優選的,所述的開合拉桿彈性組件包括同軸設置的開合拉桿、開合拉桿連接盤、緩沖彈簧和復位彈簧,所述的開合拉桿連接盤位于機械手夾爪支架頂部,開合拉桿的一端沿軸向穿過機械手夾爪支架與開合拉桿連接盤固定,另一端伸出機械手夾爪支架與拉索手柄拉索機構連接,緩沖彈簧夾在開合拉桿連接盤和夾爪拉桿連接盤之間,復位彈簧抵在夾爪拉桿連接盤的下方,手動控制拉索手柄控制機構拉動開合拉桿向下運動,通過緩沖彈簧推動拉桿連接盤向下運動,壓縮復位彈簧。

優選的,所述的所述的機械手夾爪支架內固定有同軸對齊的圓盤和固定在圓盤中心的限位筒,所述的圓盤和限位筒位于夾爪拉桿連接盤的正下方,復位彈簧一端抵在夾爪拉桿連接盤上,另一端伸入限位筒中抵在圓盤上,夾爪拉桿連接盤向下運動,壓縮復位彈簧并與限位筒接觸限位。

優選的,所述的果柄切斷機構包括兩個相對設置且與械手夾爪支架同軸對齊的刀片安裝半圓、裝在刀片安裝半圈上的刀片、拉伸彈簧、刀片復位彈簧和同軸設置在機械手夾爪支架內的刀具拉桿環,刀片安裝半圓兩端部分別鉸接在在機械手夾爪支架的頂部,兩個刀片安裝半圓上的刀片對齊分布,刀片復位彈簧一端與刀片安裝半圓的端部連接,另一端與機械手夾爪支架連接,刀具拉桿環位于圓盤的下方,兩個刀片安裝半圓均有一端通過拉伸彈簧與刀具拉桿環連接,開合拉桿向下運動與刀具拉桿環抵靠,推動刀具拉桿環向下運動,下拉拉伸彈簧,使兩個刀片安裝半圓同步向上擺動,果柄被兩個刀片夾緊并切斷。

優選的,所述的刀具拉桿環由連接圓盤和沿連接圓盤徑向設置的連接叉組成,連接叉的數量為兩個且沿徑向對齊,連接叉的一端固定在連接盤上,另一端沿徑向伸出機械手夾爪支架與拉伸彈簧連接。

優選的,所述的開合拉桿具有環形臺階面,環形臺階面位于刀具拉桿環上方并與刀具拉桿環隔開,所述的開合拉桿向下運動通過環形臺階面與刀具拉桿環抵靠。

優選的,所述的拉索手柄控制機構包括拉索、繩輪、操作手柄、操作手柄連桿和拉緊發條,所述的拉緊發條與繩輪配合裝在手持桿底端,拉索一端纏繞在繩輪上,另一端穿入手持桿中與開合拉桿連接,操作手柄連桿一端定位在螺輪上,另一端與操作手柄的中部固定,操作手柄的一端鉸接在手持桿上,另一端為手動操作自由端,轉動操作手柄,操作手柄連桿隨操作手柄的轉動而運動,從而帶動繩輪轉動,拉動拉索。

優選的,所述的手持桿包括上調節桿和與上調節桿同軸可拆卸連接的下手握桿,上調節桿的頂端與機械手夾爪支架固定,底端插入下手握桿中,并與下手握桿可拆卸連接,所述的開合拉桿一端伸入上調節桿中與拉索手柄控制機構連接,背負調節機構裝在下手握桿上;所述的下手握桿的頂端為具有外螺絲紋的多瓣結構,上調節桿與下手握桿通過內壁為錐形的調節螺母連接,調節螺母與下手握桿的頂端配合旋緊,使下手握桿的頂端抱緊上調節桿。

優選的,所述的背負調節機構包括背帶和與背帶配合可對背帶的卡緊位置進行調節的調節卡,兩個所述的調節卡隔開且分別固定在手持桿上。

本發明的有益效果是:

1、設計合理,將夾持機構、果柄切斷機構和拉索手柄控制機構的有效結合,通過拉索手柄控制機構控制夾持機構和果柄切斷機構的開合,在采摘時先后進行果實夾緊和果柄切斷,實現果實與果樹的自動分離,實現水果的無損采摘,提高采摘的可靠性。

2、將果柄切斷機構裝在夾持機構上,并通過兩個刀片安裝半圓來安裝刀片,采摘過程中,先夾緊果實,果實被定位后,通過兩個刀片安裝半圓的同步上擺,使刀片夾緊并切斷果柄,果柄切斷的準確率和可靠性更高,可有效提高采摘效率。

3、結構緊湊,可通過背負調節機構實現采摘器的背負,減輕采摘勞動強度,采摘操作簡單,通過采摘器中各機構的有效結合,實現純手動采摘控制,節能環保。

附圖說明

圖1 為本發明的采摘器的整體結構示意圖。

圖2為本發明的采摘器的局部放大圖一。

圖3為本發明的采摘器的局部放大圖二。

圖4為刀具拉桿環的結構示意圖。

圖5為開合拉桿的結構示意圖。

圖6為手持桿的結構示意圖。

圖7為背負調節機構裝在手持桿上的結構示意圖。

圖8為拉索手柄控制機構裝在手持桿上的放大示意圖。

具體實施方式

下面結合圖1至圖8對本發明的實施例做詳細說明。

水果采摘器,其特征在于包括手持桿1、裝在手持桿1頂端用于夾持果實的夾持機構2、裝在夾持機構2上用于切斷果柄的果柄切斷機構3、裝在手持桿1上用于控制夾持機構2和果柄切斷機構3開合的拉索手柄控制機構4和裝在手持桿1上用于背負的背負調節機構5,拉索手柄控制機構4一端與夾持機構2連接,另一端裝在手持桿1的底端,手動操作拉索手柄控制機構4依次拉動夾持機構2夾緊果實和果柄切斷機構3切斷果柄。

如圖1的所示,夾持機構2裝在手持桿1頂端,果柄切斷機構3裝在夾持機構2上,通過拉索手柄控制機構控制夾持機構和果柄切斷機構的開合,在采摘時先后進行果實夾緊和果柄切斷,實現果實與果樹的自動分離。

其中,所述的夾持機構2包括與手持桿1頂端固定的機械手夾爪支架21、裝在機械手夾爪支架21中且與機械手夾爪支架21同軸設置的夾爪拉桿連接盤22、夾爪拉桿23、夾爪24和與夾爪拉桿連接盤22同軸對齊的開合拉桿彈性組件25,所述的夾爪拉桿23沿夾爪拉桿連接盤22的周向均勻分布至少三個,夾爪24鉸接在機械手夾爪支架21上,夾爪拉桿23的一端與夾爪拉桿連接盤22固定,另一端與夾爪24的下端連接,夾爪24的上端從機械手夾爪支架21中伸出,開合拉桿彈性組件25一端伸入機械手夾爪支架21中彈性支撐夾爪拉桿連接盤22,另一端從機械手夾爪支架21中伸出與拉索手柄控制機構4連接,手動操作拉索手柄控制機構4拉動開合拉桿彈性組件25向下運動,從而推動夾爪拉桿連接盤22向下運動,爪拉桿連接盤22帶動夾爪拉桿23向下運動,拉動夾爪24的上端向內擺動,夾緊果實。

所述的開合拉桿彈性組件25包括同軸設置的開合拉桿26、開合拉桿連接盤27、緩沖彈簧28和復位彈簧29,所述的開合拉桿連接盤27位于機械手夾爪支架21頂部,開合拉桿26的一端沿軸向穿過機械手夾爪支架21與開合拉桿連接盤27固定,另一端伸出機械手夾爪支架21與拉索手柄拉索機構4連接,緩沖彈簧28夾在開合拉桿連接盤27和夾爪拉桿連接盤22之間,復位彈簧29抵在夾爪拉桿連接盤22的下方,手動控制拉索手柄控制機構4拉動開合拉桿26向下運動,通過緩沖彈簧28推動拉桿連接盤22向下運動,壓縮復位彈簧29。

所述的所述的機械手夾爪支架21內固定有同軸對齊的圓盤21.1和固定在圓盤21.1中心的限位筒21.2,所述的圓盤21.1和限位筒21.1位于夾爪拉桿連接盤22的正下方,復位彈簧29一端抵在夾爪拉桿連接盤22上,另一端伸入限位筒21.2中抵在圓盤21.1上,夾爪拉桿連接盤22向下運動,壓縮復位彈簧29并與限位筒21.2接觸限位,夾爪拉桿連接盤22不能繼續下壓,即夾爪24被擺動限位,不能繼續擺動。

如圖1和2所示,夾爪拉桿連接盤22夾在緩沖彈簧28和復位彈簧29之間,復位彈簧29一端抵在夾爪拉桿連接盤22上,另一端抵在圓盤21.1上,從而通過復位彈簧29將夾爪拉桿連接盤22撐起,而緩沖彈簧28將開合拉桿連接盤27撐起,當向下拉動開合拉桿26時,緩沖彈簧28壓縮,從而推動夾爪拉桿連接盤22向下運動,而夾爪拉桿連接盤22的向下運動將壓縮復位彈簧29,并且帶動夾爪拉桿23向下運動,由于夾爪24鉸接在機械手夾爪支架21上,并與夾爪拉桿23固定,當夾爪拉桿23向下運動,夾爪24將繞其絞接位置擺動,使得夾爪24的上端向內擺動,因此多個爪拉桿23連接的夾爪24的同步向內擺動,即可將果實有效夾緊,保證在果柄切斷前,將果實定位,并且在夾緊果實前,將水果采摘器對準果實時,果實部分重力將作用在開合拉桿連接盤27上,使開合連接盤27稍微下壓,即果實在被夾緊前即與夾緊裝置進行接觸 ,提高果實的夾緊準確率,又可減少夾爪24對果實的夾緊力,防止果實被夾傷。

其中,所述的果柄切斷機構3包括兩個相對設置且與械手夾爪支架21同軸對齊的刀片安裝半圓31、裝在刀片安裝半圈31上的刀片32、拉伸彈簧33、刀片復位彈簧34和同軸設置在機械手夾爪支架21內的刀具拉桿環35,刀片安裝半圓31兩端部分別鉸接在在機械手夾爪支架21的頂部,兩個刀片安裝半圓31上的刀片32對齊分布,刀片復位彈簧34一端與刀片安裝半圓31的端部連接,另一端與機械手夾爪支架21連接,刀具拉桿環35位于圓盤21.1的下方,兩個刀片安裝半圓31均有一端通過拉伸彈簧33與刀具拉桿環35連接,開合拉桿26向下運動與刀具拉桿環35抵靠,推動刀具拉桿環35向下運動,下拉拉伸彈簧33,使兩個刀片安裝半圓31同步向上擺動,果柄被兩個刀片32夾緊并切斷。

所述的刀具拉桿環35由連接圓盤35.1和沿連接圓盤35.1徑向設置的連接叉35.2組成,連接叉35.2的數量為兩個且沿徑向對齊,連接叉35.2的一端固定在連接盤35.1上,另一端沿徑向伸出機械手夾爪支架21與拉伸彈簧33連接。

所述的開合拉桿26具有環形臺階面26.1,環形臺階面26.1位于刀具拉桿環35上方并與刀具拉桿環35隔開,所述的開合拉桿26向下運動通過環形臺階面26.1與刀具拉桿環35抵靠。

如圖3至圖5所示,當夾爪拉桿連接盤22向下運動與限位筒21.2接觸限位時,夾爪拉桿連接盤22不能繼續運動,而開合拉桿26受拉索手現控制機構4的拉動還在繼續向下,開合拉桿26繼續向下時會,其環形臺階面26.1將會與刀具拉桿環35抵靠,推動刀具拉桿環35向下運動,而刀具拉桿環35的向下運動,而會下拉拉伸彈簧35,通過拉伸彈簧35拉動刀片安裝半圈31繞其與械手夾爪支架21的鉸接位置擺動,兩個相對且同軸的刀片安裝半圓31同步向上擺動,使兩個刀片32夾緊果柄,并通過擺動慣性力將果柄切斷,果柄切斷的工序在果實夾緊后進行,即在果實定位后,再對果柄進行切割,其切割穩定性更好,切割可靠性更強。

其中,所述的拉索手柄控制機構4包括拉索41、繩輪42、操作手柄43、操作手柄連桿44和拉緊發條45,所述的拉緊發條45與繩輪42配合裝在手持桿1底端,拉索41一端纏繞在繩輪42上,另一端穿入手持桿1中與開合拉桿26連接,操作手柄連桿44一端定位在螺輪42上,另一端與操作手柄43的中部固定,操作手柄42的一端鉸接在手持桿1上,另一端為手動操作自由端,轉動操作手柄42,操作手柄連桿44隨操作手柄43的轉動而運動,從而帶動繩輪42轉動,拉動拉索41,從而拉動開合拉桿26。

如圖8所示,拉索手柄控制機構4中的拉索41穿入手持桿1中,與開合拉桿26連接,且拉索41纏繞在繩輪42上,繩輪42通過與拉緊發條45的配合,具有回旋張緊力,從而將拉索41拉緊繃直,當操作手柄43轉動時,帶動操作手柄連桿44一端轉動,使操作手柄連桿44的另一端帶動繩輪42轉動,從而向下拉動拉索41,合開拉桿26向下運動,操作時,可將手握住手持桿1,并抓握操作手柄43,使操作手柄43轉動,即可拉動拉索41,放開操作手柄42,拉索41在緩沖彈簧28、緩沖彈簧29和拉伸彈簧33的恢復彈力的共同作用下,克服拉緊發條45的回旋張緊力,拉動拉索41上升回位,從而使夾爪24松開果實,且刀片安裝半圓31向下擺動復位。

其中,所述的手持桿1包括上調節桿11和與上調節桿11同軸可拆卸連接的下手握桿12,上調節桿11的頂端與機械手夾爪支架21固定,底端插入下手握桿12中,并與下手握桿可拆卸連接,所述的開合拉桿26一端伸入上調節桿11中與拉索手柄控制機構4連接,背負調節機構5裝在下手握桿12上;所述的下手握桿12的頂端為具有外螺絲紋的多瓣結構,上調節桿11與下手握桿12通過內壁為錐形的調節螺母13連接,調節螺母13與下手握桿12的頂端配合旋緊,使下手握桿12的頂端抱緊上調節桿11。

如圖6所示,上調桿11伸入下手握桿12中,通過調節螺母13與下手握桿12頂部的旋緊配合,使下手握桿12頂部的多瓣結構收攏抱緊上調節桿11,通過調節上調節桿11伸入下手握桿12的長度,來調節手持桿1的長度,從而適應不同高度果實的采摘。

其中,所述的背負調節機構5包括背帶51和與背帶51配合可對背帶51的卡緊位置進行調節的調節卡52,兩個所述的調節卡52隔開且分別固定在手持桿1上。如圖7所示,調節卡52裝在手持桿1上,通過調節調節卡52與背帶51的卡緊位置,來調節兩個調節卡52間背帶51的長度,以方便將手持桿1調整于適于采摘的傾斜角度,以便在背帶狀態下,進行采摘,減輕手臂受力,減輕采摘的強度勞度。

以上所述的水果采摘器采摘水果的機械運動過程為:

用手抓握操作手柄43,使繩輪42轉動,從而拉動拉索41,拉索41拉動開合拉桿26向下運動,開合拉桿26帶動開合拉桿連接盤27向下運動,壓縮緩沖彈簧28,用緩沖彈簧28推動夾爪拉桿連接盤22向下運動,同時壓縮復位彈簧29,夾爪拉桿連接盤22向下運動拉動夾爪拉桿23向下運動,數個夾爪24在在夾爪拉桿23向下運動時,同時向內擺動收緊,從而夾緊果實,直至夾爪拉桿連接盤22向下運動與限位筒21.2接觸限位,夾爪拉桿連接盤22被限位,夾爪24停止擺動,拉索41繼續拉動拉桿開合26向下運動,當開合拉桿26上的環形臺階面26.1與刀具拉桿環35接觸后,則推動刀具拉桿環35向下運動,刀具拉桿環35向下運動拉動拉伸彈簧33下拉,拉伸彈簧33拉動兩個刀片安裝半圓31的同步向上擺動,兩個刀片32同步切向果實柄,果實柄被切斷;將采摘器置于果籃適當位置后;松開操作手柄43,兩個刀片安裝半圓31在刀片復位彈簧34的作用下,同時復位,在緩沖彈簧28、緩沖彈簧29和拉伸彈簧33的恢復彈力的作用下,夾爪拉桿連接盤22、開合拉桿連接盤27和刀具拉桿環35向上復位,帶動夾爪拉桿23向上運動,使夾爪24擺動復位,使多個夾爪24 上端同時向外擺動,松開果實,從而完成單個果實的采摘。

以上結合附圖對本發明的實施例的技術方案進行完整描述,需要說明的是所描述的實施例僅僅是本發明的一部分實施例。基于本發明中的實施例,本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例,都屬于本發明保護的范圍。

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