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智能園丁機器人系統.pdf

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智能 園丁 機器人 系統
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摘要
申請專利號:

CN201720926655.0

申請日:

20170728

公開號:

CN207075345U

公開日:

20180309

當前法律狀態:

有效性:

有效

法律詳情:
IPC分類號: A01G25/09,A01C23/00,A01M7/00,A01G3/08,A01D46/30 主分類號: A01G25/09,A01C23/00,A01M7/00,A01G3/08,A01D46/30
申請人: 伊菱工業股份有限公司
發明人: 胡光國
地址: 中國臺灣嘉義縣民雄鄉福樂村建國路三段260巷9號之5
優先權: CN201720926655U
專利代理機構: 北京三友知識產權代理有限公司 代理人: 郭曉宇;湯在彥
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201720926655.0

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法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

本實用新型有關于一種智能園丁機器人系統,主要于一園丁機器人上設有地形暨地物檢測單元、噴灑單元、天線通信單元、機械手臂、行進單元、割草單元及土壤干濕檢測單元等,藉此,該智能園丁機器人可從事澆水、施肥、噴灑農藥、修剪枝葉及收割水果等各種園藝工作,以有效勝任現有繁瑣、耗費體力及時間的園丁作業,并可避免以人力從事園丁工作時可能發生職業災害。

權利要求書

1.一種智能園丁機器人系統,其特征在于,包含有至少一園丁機器人,乃使該園丁機器人于其本體上方設有一頭部,且使該本體與其頭部間以一旋轉動力源相組接,并于該頭部裝設有至少一地形暨地物檢測單元及一噴灑單元,又使該本體于其至少一側處組設有一伸縮式機械手臂,另使該本體下方設有一組立部,且使該本體與組立部間以一升降動力源相組接,并于該組立部處組設有一行進單元,另于該本體內設置有一控制單元,又使該控制單元與該頭部的旋轉動力源、地形暨地物檢測單元、噴灑單元、機械手臂、升降動力源及行進單元相耦接,復于該本體設置有一供電單元,并使該供電單元與該控制單元、頭部的旋轉動力源、地形暨地物檢測單元、噴灑單元、機械手臂、升降動力源及行進單元相耦接。2.如權利要求1所述的智能園丁機器人系統,其特征在于,該園丁機器人于其組立部位于該行進單元旁側處進一步組設有一割草單元。3.如權利要求1所述的智能園丁機器人系統,其特征在于,該園丁機器人于其組立部位于該行進單元旁側處進一步組設有一土壤干濕檢測單元。4.如權利要求1所述的智能園丁機器人系統,其特征在于,該園丁機器人于其本體內設置有至少一容置桶,并使該噴灑單元設有至少一接頭,并使該至少一接頭各組接有一管路一端,又使該管路另端伸入該本體內,而各與一容置桶相接設,且使各管路上分別連結有一加壓泵,另使該噴灑單元其管路上的加壓泵與該控制單元及供電單元相耦接。5.如權利要求1所述的智能園丁機器人系統,其特征在于,該園丁機器人的噴灑單元設有至少一接頭,并使該至少一接頭各組接有一管路一端,又使該管路另端伸入該本體內,且使其中一管路另端與一水管一端相接設,而該水管另端延伸出該本體外,另使各管路上分別連結有一加壓泵,并使該噴灑單元其管路上的加壓泵與該控制單元及供電單元相耦接。6.如權利要求1所述的智能園丁機器人系統,其特征在于,該園丁機器人于其本體外側進一步裝設有一集收桶。7.如權利要求1所述的智能園丁機器人系統,其特征在于,該園丁機器人于其本體外部進一步組設有一操作單元,并使該操作單元與該控制單元及供電單元相耦接。8.如權利要求1所述的智能園丁機器人系統,其特征在于,該園丁機器人的機器手臂包含有一第一支臂及一第二支臂,并使該第一支臂末端與該第二支臂前端間以一伸縮動力源相組接,又使該第二支臂末端與該本體間以一旋轉動力源相組接,且使該第一支臂前端組接有一工作部件,并使該工作部件連結有一驅動動力源,另使該機器手臂的伸縮動力源、旋轉動力源及驅動動力源與該控制單元及供電單元相耦接。9.如權利要求1所述的智能園丁機器人系統,其特征在于,該園丁機器人于其頭部上端組設有至少一天線通信單元,并使該天線通信單元與該控制單元及供電單元相耦接,另使該智能園丁機器人系統進一步包含有一遠端操控裝置,乃使該遠端操控裝置建置有一處理單元、一操作單元、一通信單元及一供電單元,并使該遠端操控裝置的操作單元及通信單元與其處理單元相耦接,又使該遠端操控裝置的處理單元、操作單元及通信單元與其供電單元相耦接,且于其處理單元內載有一操控程序,復使該遠端操控裝置的通信單元與該園丁機器人的天線通信單元通信連結。10.如權利要求9所述的智能園丁機器人系統,其特征在于,該園丁機器人于其本體內組設有一GPS定位單元,并使該GPS定位單元與該控制單元及供電單元相耦接,另使該智能園丁機器人系統進一步包含有一監控互聯裝置,乃使該監控互聯裝置建置有一處理單元、一通信單元、一GPS監控單元及一供電單元,并使該監控互聯裝置的通信單元及GPS監控單元與其處理單元相耦接,又使該監控互聯裝置的處理單元、通信單元及GPS監控單元與其供電單元相耦接,且使該監控互聯裝置的通信單元與該園丁機器人的天線通信單元及該遠端操控裝置的通信單元通信連結,另使該園丁機器人的GPS定位單元與該GPS監控單元定位連結。

說明書

技術領域

本實用新型有關于一種智能園丁機器人系統,尤指一種可有效勝任園丁工作,并防止人力從事園丁工作的職業災害的機器人系統。

背景技術

居家環境或公司、公園等為了美化環境、增加綠意,多會種植許多花草灌木甚至大型樹木,以改善生活環境空間,同時可凈化汽、機車及工廠等排放廢氣,以提升空氣的品質。

為維持花草、樹木生長的美觀性,避免花草、樹木枯萎或枝葉隨意滋長散落等,因此,需要園丁經常性的對花草、樹木進行除草、澆水、施肥、噴灑農藥、修剪枝葉及收割水果等園藝工作,而該等園藝工作于執行上相當繁瑣、費時及耗體力,尤其在枝葉的修剪上,還依樹木生長高度,時常須攀爬上、下樓梯,且有些樹木其樹枝粗硬不易剪斷,在修剪上極為麻煩費力,而于樓梯上修剪枝葉時,若稍有不慎便可能由樓梯摔落,造成工作上危險,又當噴灑農藥時,若未注意噴灑,也可能會吸入農藥等而對身體造成危害,另于除草時亦可能發生刀片誤擊到石頭等硬物,造成刀片斷裂飛出等危險,且于烈日下工作更容易發生中暑等情況,故園丁工作潛藏許多職災危險性。

因此,本發明人有鑒于現有園丁工作耗力費時,且易發生職業傷害等缺失,深覺有將該園丁作業自動化必須性,乃藉其多年于相關領域的制造及設計經驗和知識的輔佐,并經多方巧思,研創出本實用新型。

實用新型內容

本實用新型有關于一種智能園丁機器人系統,其主要目的為了提供一種可有效勝任園丁工作,并防止人力從事園丁工作的職業災害的機器人系統。

為了達到上述實施目的,本實用新型人乃研擬如下智能園丁機器人系統,包含有至少一園丁機器人,乃使該園丁機器人于其本體上方設有一頭部,且使該本體與其頭部間以一旋轉動力源相組接,并于該頭部裝設有至少一地形暨地物檢測單元及一噴灑單元,又使該本體于其至少一側處組設有一伸縮式機械手臂,另使該本體下方設有一組立部,且使該本體與組立部間以一升降動力源相組接,并于該組立部處組設有一行進單元,另于該本體內設置有一控制單元,又使該控制單元與該頭部的旋轉動力源、地形暨地物檢測單元、噴灑單元、機械手臂、升降動力源及行進單元相耦接,復于該本體設置有一供電單元,并使該供電單元與該控制單元、頭部的旋轉動力源、地形暨地物檢測單元、噴灑單元、機械手臂、升降動力源及行進單元相耦接。

如上所述的智能園丁機器人系統,其中,該園丁機器人于其組立部位于該行進單元旁側處進一步組設有一割草單元。

如上所述的智能園丁機器人系統,其中,該園丁機器人于其組立部位于該行進單元旁側處進一步組設有一土壤干濕檢測單元。

如上所述的智能園丁機器人系統,其中,該園丁機器人于其本體內設置有至少一容置桶,并使該噴灑單元設有至少一接頭,并使該至少一接頭各組接有一管路一端,又使該管路另端伸入該本體內,而各與一容置桶相接設,且使各管路上分別連結有一加壓泵,另使該噴灑單元其管路上的加壓泵與該控制單元及供電單元相耦接。

如上所述的智能園丁機器人系統,其中,該園丁機器人的噴灑單元設有至少一接頭,并使該至少一接頭各組接有一管路一端,又使該管路另端伸入該本體內,且使其中一管路另端與一水管一端相接設,而該水管另端延伸出該本體外,另使各管路上分別連結有一加壓泵,并使該噴灑單元其管路上的加壓泵與該控制單元及供電單元相耦接。

如上所述的智能園丁機器人系統,其中,該園丁機器人于其本體外側進一步裝設有一集收桶。

如上所述的智能園丁機器人系統,其中,該園丁機器人于其本體外部進一步組設有一操作單元,并使該操作單元與該控制單元及供電單元相耦接。

如上所述的智能園丁機器人系統,其中,該園丁機器人的機器手臂包含有一第一支臂及一第二支臂,并使該第一支臂末端與該第二支臂前端間以一伸縮動力源相組接,又使該第二支臂末端與該本體間以一旋轉動力源相組接,且使該第一支臂前端組接有一工作部件,并使該工作部件連結有一驅動動力源,另使該機器手臂的伸縮動力源、旋轉動力源及驅動動力源與該控制單元及供電單元相耦接。

如上所述的智能園丁機器人系統,其中,該園丁機器人于其頭部上端組設有至少一天線通信單元,并使該天線通信單元與該控制單元及供電單元相耦接,另使該智能園丁機器人系統進一步包含有一遠端操控裝置,乃使該遠端操控裝置建置有一處理單元、一操作單元、一通信單元及一供電單元,并使該遠端操控裝置的操作單元及通信單元與其處理單元相耦接,又使該遠端操控裝置的處理單元、操作單元及通信單元與其供電單元相耦接,且于其處理單元內載有一操控程序,復使該遠端操控裝置的通信單元與該園丁機器人的天線通信單元通信連結。

如上所述的智能園丁機器人系統,其中,該園丁機器人于其本體內組設有一GPS定位單元,并使該GPS定位單元與該控制單元及供電單元相耦接,另使該智能園丁機器人系統進一步包含有一監控互聯裝置,乃使該監控互聯裝置建置有一處理單元、一通信單元、一GPS監控單元及一供電單元,并使該監控互聯裝置的通信單元及GPS監控單元與其處理單元相耦接,又使該監控互聯裝置的處理單元、通信單元及GPS監控單元與其供電單元相耦接,且使該監控互聯裝置的通信單元與該園丁機器人的天線通信單元及該遠端操控裝置的通信單元通信連結,另使該園丁機器人的GPS定位單元與該GPS監控單元定位連結。

藉此,本實用新型的智能園丁機器人可從事澆水、施肥、噴灑農藥、修剪枝葉及收割水果等園藝工作,以有效勝任現有繁瑣、耗費體力及時間的園丁作業,以減輕工作人員在工作上的負擔,并可提高園藝工作效率,且可避免以人力從事園丁工作時可能發生職業災害,另可由遠端便利操作該園丁機器人進行作業,及監控該園丁機器人位置坐標及其工作狀態,于此,使用者便可隨時掌握其園丁機器人位置及其工作信息,以防止園丁機器人遭竊遺失,并可便利多臺園丁機器人的工作管理,及避免多臺園丁機器人發生互撞等情形。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案,下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例,對于本領域普通技術人員來講,在不付出創造性勞動性的前提下,還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的園丁機器人正視圖。

圖2為本實用新型的整體架構圖。

具體實施方式

為令本實用新型的技術手段及其所能達成的效果,能夠有更完整且清楚的揭露,茲詳細說明如下,請一并參閱揭露的圖式及圖號:

首先,請參閱圖1、圖2所示,為本實用新型的智能園丁機器人系統,主要包含:

至少一園丁機器人1,乃使該園丁機器人1設有一本體11,并于該本體11上方設有一頭部12,且使該本體11與其頭部12間以一旋轉動力源121相組接,該旋轉動力源121為可正、反轉的伺服馬達,以使該頭部12可相對本體11做360度旋轉,又于該頭部12裝設有至少一地形暨地物檢測單元122,本實用新型于該頭部12裝設有二地形暨地物檢測單元122,以作為該園丁機器人1的眼部,該地形暨地物檢測單元122可為攝影單元,另使該頭部12于該二地形暨地物檢測單元122下方中央處裝設有一噴灑單元123,以形成該園丁機器人1的嘴部,且于該頭部12上端處組設至少一天線通信單元124,又使該本體11至少一側處組設有一機械手臂13,本實用新型于該本體11左、右二側各設有一機械手臂13,該機械手臂13可包含第一支臂及第二支臂,并使該第一支臂末端與該第二支臂前端間以一伸縮動力源相組接,以使該機械手臂13具活動伸縮性,且可于該第一支臂、第二支臂及伸縮動力源外包覆一伸縮套管,又可于該第二支臂末端與該本體11間以一旋轉動力源相組接,以使該機械手臂13可相對本體11擺動,另使該第一支臂前端組接有一工作部件131,該工作部件131可為夾爪或修剪器具等,且使該夾爪或修剪器具的工作部件131連結有一驅動動力源,又使該本體11下方設有一組立部14,并使該本體11與組立部14間以一升降動力源141相組接,以使該本體11可相對組立部14活動升降,又于該組立部14處組設有一行進單元142,該行進單元142可包含至少一旋轉動力源,該旋轉動力源可為正、反轉的伺服馬達,與至少一差速器及至少二輪子,并使該旋轉動力源經傳動件與該差速器相連結,且于該差速器二側各組接有一輪子,以使該行進單元142可做前進、后退及360度回轉等動作,另使該組立部14于該行進單元141旁側組設有一割草單元143,該割草單元143可包含一馬達的旋轉動力源及與該旋轉動力源相接的轉盤,并于該轉盤上組設有至少一切割件,又使該組立部14于該行進單元142旁側組設有一土壤干濕檢測單元144,另于該本體11外側裝設有至少一收集桶,且于該本體11內設置有至少一容置桶,本實用新型于本體11內設有二容置桶,并于該二容置桶內分別容裝有水及營養補充液(或肥料液、農藥)等,又使該噴灑單元123設有至少一接頭,本實用新型使該噴灑單元123設有二接頭,并使該二接頭各與一管路一端相接,并使該二管路另端伸入該本體11內,以分別與該容裝有水及營養補充液的容置桶相接設,且使該噴灑單元123其管路上各連結有一加壓泵125,另于該本體11外部組設有一操作單元15,該操作單元15可為屏幕及按鍵的組合或可為一觸控屏幕,又于該本體11內設有一控制單元16及一GPS定位單元17,并使該控制單元16與該頭部12旋轉動力源121、地形暨地物檢測單元122、噴灑單元123的加壓泵、天線通信單元124、機械手臂13的旋轉動力源、伸縮動力源及其工作部件131的驅動動力源、組立部14的升降動力源141、行進單元142的旋轉動力源、割草單元143的旋轉動力源、土壤干濕檢測單元144、操作單元15及GPS定位單元17等相耦接,又于該本體11裝設有一供電單元18,該供電單元18包含有一電池插座及一可與該電池插座活動插卸的電池,并使該電池插座與該控制單元16、頭部12的旋轉動力源121、地形暨地物檢測單元122、噴灑單元123的加壓泵、天線通信單元124、機械手臂13的旋轉動力源、伸縮動力源及其工作部件131的驅動動力源、組立部14的升降動力源141、行進單元142的旋轉動力源、割草單元143的旋轉動力源、土壤干濕檢測單元144、操作單元15及GPS定位單元17等需電元件相耦接;

至少一遠端操控裝置2,該遠端操控裝置2可為智能型手機、平板電腦或遙控器等,乃使該遠端操控裝置2建置有一處理單元21、一操作單元22、一通信單元23及一供電單元24,并使該遠端操控裝置2的操作單元22及通信單元23與其處理單元21相耦接,又使該遠端操控裝置2的處理單元21、操作單元22及通信單元23與其供電單元24相耦接,且于其處理單元21內載有一操控程序,又使該遠端操控裝置2的通信單元23與該園丁機器人1的天線通信單元124以3G、4G、WiFi等無線網際網絡通信連結,另其操作單元22可為屏幕及按鍵的組合或為一觸控屏幕;

一監控互聯裝置3,該監控互聯裝置3可為一云端服務器,乃使該監控互聯裝置3建置有一處理單元31、一通信單元32、一GPS監控單元33及一供電單元34,并使該監控互聯裝置3的通信單元32及GPS監控單元33與其處理單元31相耦接,又使該監控互聯裝置3的處理單元31、通信單元32及GPS監控單元33與其供電單元34相耦接,且使該監控互聯裝置3的通信單元31與該園丁機器人1的天線通信單元124及該遠端操控裝置2的通信單元23以3G、4G、WiFi等無線網際網絡通信連結,而該GPS監控單元32可接收該園丁機器人1的GPS定位單元17發出GPS信號,以定位該園丁機器人1位置坐標。

據此,當使用實施時,可將本實用新型的園丁機器人1載運至公園或游樂園的植栽區等工作地點,繼之,使用者可由園丁機器人1的操作單元15啟動該園丁機器人1作動,并設定該園丁機器人1的工作項目及工作路線等,以使園丁機器人1可依設定的工作項目等進行作業,另使用者也可由遠端操控裝置2啟動該園丁機器人1作動及設定該園丁機器人1工作項目,乃由該遠端操控裝置2的操作單元22輸入指令,并經由處理單元21轉換成信號型態后,由通信單元23將該指令信號發送予園丁機器人1的天線通信單元124接收,再由園丁機器人1的控制單元16依該指令信號驅動園丁機器人1從事對應動作。

當園丁機器人1藉其行進單元142于工作地點依指令規劃路線行進時,組設于該園丁機器人1其組立部14的土壤干濕檢測單元144會檢測該工作地點其植栽土壤水分干濕度,并將檢測到信息傳送至控制單元16,當該工作地點土壤濕度低于該控制單元16內載預設值時,控制單元16即會驅動與容裝有水的容置桶相接管路上加壓泵125將水抽入管路,并加壓輸送至噴灑單元123處后,將水由噴灑單元123噴灑而出,以對工作地點的植栽土壤及其上種植花草樹木等進行澆水,而當園丁機器人1于行進同時,其頭部12裝設地形暨地物檢測單元122會拍攝周遭地形及地物影像,并將該影像傳送予控制單元16,以由控制單元16判定其行進路線是否有障礙物等,并即時規劃閃避障礙物路線,以使園丁機器人1可于工作地點順利行進。另若使用者設定該園丁機器人1從事施肥或施藥等工作項目時,該園丁機器人1同樣會于工作地點依規劃路線行進,并于行進同時,由控制單元16驅動與其容裝有營養補充液(或肥料液、農藥等)的容置桶相接管路上的加壓泵將營養補充液抽入管路,并加壓輸送至噴灑單元123后,將該營養補充液由噴灑單元123噴灑而出,以對工作地點的植栽土壤及其上種植的花草樹木等進行施肥或施藥等動作。

再者,當使用者設定該園丁機器人1從事除草工作時,該園丁機器人1會于工作地點依指令規劃路線行進,而于行進同時,該園丁機器人1的控制單元16會驅動割草單元143的旋轉動力源帶動相接轉盤轉動,以使該轉盤上組設的切割件將雜草割除,又當使用者設定該園丁機器人1從事修剪枝葉工作時,該園丁機器人1會將其地形暨地物檢測單元122拍攝到的樹木影像傳送至控制單元16,以由控制單元16即時判定該欲修剪枝葉的樹木高度,繼驅使組設于該本體11及組立部14間的升降動力源141帶動本體11上升或下降至適當高度,再驅使其本體11二側組設的機械手臂13其工作部件131所設驅動動力源作動,以使為修剪器具的工作部件131進行樹木枝葉修剪動作,且于修剪枝葉時,控制單元16會驅使該機械手臂13其第一支臂及第二支臂間組設的伸縮動力源適時伸縮,以便利樹枝修剪作業,而修剪下來的枝葉則可落入設置于該本體11外側的收集桶中集收,另當使用者設定該園丁機器人1從事果實收割工作時,該園丁機器人1的控制單元16同樣會依其地形暨地物檢測單元122拍攝到欲采收果實的作物影像判定該作物其果實生長位置,繼驅使升降動力源141帶動本體11升降至適當位置,再驅使機械手臂13其工作部件131所設驅動動力源作動,以使為修剪器具或夾爪等的工作部件131進行果實收割動作,且于收割果實時,該控制單元16會驅使該機械手臂13其第一支臂及第二支臂的伸縮動力源適當伸縮,以利相鄰果實采收,而該采收下的果實同樣可容裝于該收集桶集收。

另該園丁機器人1啟動時,其GPS定位單元17會發出GPS信號,而該GPS信號會由監控互聯裝置3的GPS監控單元33接收,以定位該園丁機器人1位置坐標,同時,該園丁機器人1會經由天線通信單元124發送其工作信息,以由該互聯監控裝置3的通信單元32所接收,而該園丁機器人1位置坐標及其工作信息等信息都會由互聯監控裝置3的處理單元31處理儲存,于此,使用者通過其遠端操控裝置2與該互聯監控裝置3通信連結后,便可于其遠端操控裝置2的操作單元22顯示各園丁機器人1位置及其工作狀態,以防止其園丁機器人1遭竊遺失,同時可便利多臺園丁機器人1的工作管理,及避免多臺園丁機器人1工作時發生互撞等情形。

前述的實施例或圖式并非限定本實用新型的智能園丁機器人系統實施態樣,本實用新型除可使用容置桶裝水外,也可直接將一水管一端與該園丁機器人1其噴灑單元123的管路相接,再使該水管另端接設水龍頭,以同樣通過該噴灑單元123其管路上的加壓泵125,將由水龍頭經水管輸出的水經加壓泵125加壓后由噴灑單元123噴灑于外,以提供本實用新型的另一灑水方式,又本實用新型的行進單元142除可為旋轉動力源經差速器連結二輪子構造外,也可采履帶結構設計,乃使該行進單元142設有二相對組立架,并于該二組立架上各組設有數履帶滾輪,且于該二組立架的履帶滾輪分別繞設有一履帶,又使二組立架其二相對履帶滾輪分別與一旋轉動力源的傳動軸二端相接,當旋轉動力源的傳動軸驅使二履帶滾輪轉動時,即會帶動二相對履帶運轉,藉此履帶結構以使本實用新型的園丁機器人1可便利于非平坦地面等各種不同地形行進,凡所屬技術領域中相關技術人員所為的適當變化或修飾,皆應視為不脫離本實用新型的專利范疇。

由上述結構及實施方式可知,本實用新型具有如下優點:

1.本實用新型的智能園丁機器人系統可從事除草、澆水、施肥、噴灑農藥、修剪枝葉及收割果實等各項園藝作業,以有效勝任現有繁瑣、耗費體力及時間的園丁工作,并可避免以人力從事園丁工作時可能發生職業災害。

2.本實用新型的智能園丁機器人系統設有互聯監控裝置,以監控該園丁機器人位置坐標及其工作狀態,于此,使用者可隨時掌握其園丁機器人位置及其工作信息,以防止園丁機器人遭竊遺失,并可便利多臺園丁機器人的工作管理,及避免多臺園丁機器人發生互撞等情形。

以上所述的具體實施方式,對本實用新型的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明,所應理解的是,以上所述僅為本實用新型的具體實施方式而已,并不用于限定本實用新型的保護范圍,凡在本實用新型的精神和原則之內,所做的任何修改、等同替換、改進等,均應包含在本實用新型的保護范圍之內。

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