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一種無人駕駛智能精量播種機及其控制方法.pdf

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一種 無人駕駛 智能 播種機 及其 控制 方法
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摘要
申請專利號:

CN201610342184.9

申請日:

20160520

公開號:

CN105830595A

公開日:

20160810

當前法律狀態:

有效性:

失效

法律詳情:
IPC分類號: A01C7/06,A01C7/20,A01C19/00,A01B69/04 主分類號: A01C7/06,A01C7/20,A01C19/00,A01B69/04
申請人: 北京德邦大為科技股份有限公司
發明人: 劉漢武,張廣智,程俊爭,王昕偉,方宇鵬,邵春雷,賈宏業
地址: 100176 北京市大興區北京經濟技術開發區榮華南路10號院3號樓1609
優先權: CN201610342184A
專利代理機構: 北京紐樂康知識產權代理事務所(普通合伙) 代理人: 徐娟
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201610342184.9

授權公告號:

法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

本發明公開了一種無人駕駛智能精量播種機及其控制方法,包括可拆卸連接的拖拉機和播種器,所述的播種器由并排布置的若干播種單元組成,所述的播種單元包括播種系統和排肥系統,所述的播種機還包括導航系統、雷達測速系統和控制系統,所述的導航系統和雷達測速系統分別通信連接所述控制系統的輸入端,所述的控制系統的輸出端分別與播種系統、排肥系統和拖拉機的駕駛系統連接。本發明有益效果:可以實現無人駕駛情況下的變量播種、變量施肥等。

權利要求書

1.一種無人駕駛智能精量播種機,包括可拆卸連接的拖拉機和播種器,所述的播種器由并排布置的若干播種單元組成,所述的播種單元包括播種系統和排肥系統,其特征在于,所述的播種機還包括導航系統、雷達測速系統和控制系統,所述的導航系統和雷達測速系統分別通信連接所述控制系統的輸入端,所述的控制系統的輸出端分別與所述的播種系統、排肥系統以及所述拖拉機的駕駛系統連接。2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛智能精量播種機,其特征在于,所述的控制系統的輸出端分別連接播種電機的輸入端和排肥電機的輸入端,所述播種電機的輸出端和所述排肥電機的輸出端分別連接所述播種系統和排肥系統。3.根據權利要求1所述的一種無人駕駛智能精量播種機,其特征在于,所述的播種機還包括有參數輸入界面,所述的參數輸入界面與控制系統通信連接。4.根據權利要求1所述的一種無人駕駛智能精量播種機,其特征在于,所述的控制系統集成有記憶模塊。5.一種無人駕駛智能精量播種機的控制方法,所述播種機包括可拆卸連接的拖拉機和播種器,所述的播種器由并排布置的若干播種單元組成,所述的播種單元包括播種系統和排肥系統,所述的播種機還包括導航系統、雷達測速系統、控制系統及參數輸入界面,其特征在于,所述的控制方法包括如下步驟:S1根據需要播種的壟數和土地大小參數通過參數輸入界面輸入,并傳輸至控制系統,所述控制系統根據從導航系統接收的導航信息控制拖拉機自走,并控制播種電機和排肥電機轉動,從而帶動相應的播種系統開始播種、排肥系統開始施肥;S2雷達測速系統測出拖拉機自走的時速,并將信息傳輸至所述控制系統;S3控制系統根據拖拉機的時速調整播種電機和排肥電機的轉速,從而調節播種速度和施肥速度;S4控制系統根據拖拉機時速和土地大小判斷是否到達地邊;S5記憶模塊將已播種壟的信息傳輸至控制系統。6.根據權利要求5所述的一種無人駕駛智能精量播種機的播種控制方法,其特征在于,在步驟S1之前,提前設置播種和排肥的起點,且在播種起點之前,控制系統控制所述播種系統不播種以及所述排肥系統不排肥。7.根據權利要求5所述的一種無人駕駛智能精量播種機的播種控制方法,其特征在于,在步驟S4中,若判斷是到達地邊,則控制系統控制拖拉機減速和轉向,并調整播種機的相應速度。8.根據權利要求5所述的一種無人駕駛智能精量播種機的播種控制方法,其特征在于,在步驟S4中,若判斷沒有到達地邊,則控制系統控制拖拉機繼續直行。9.根據權利要求5所述的一種無人駕駛智能精量播種機的播種控制方法,其特征在于,在步驟S5中,拖拉機轉向后,控制系統根據記憶信息判斷各壟是否含有已播壟,若含有已播壟,則控制相應壟所對應的播種系統和排肥系統停止運轉,從而停止播種和施肥。

說明書

技術領域

本發明涉及農業機械技術領域,具體來說,涉及一種無人駕駛智能精量播種機及其控制方法。

背景技術

播種器是農業種植領域廣泛應用的機械,現有的播種器主要存在如下問題:自動化程度不高,不能實現無人自種;還有部分播種器可以實現無人自種,但是在無人情況下,播種會出現各種問題,如重復播種,播種路線偏離設置路線等;播種速度不能根據拖拉機前進速度進行自動調整,造成播種不均勻的情況的出現等。

發明內容

本發明的目的是提供一種無人駕駛智能精量播種機,以克服目前現有技術存在的上述不足。

為實現上述技術目的,本發明的技術方案是這樣實現的:

一種無人駕駛智能精量播種機,包括可拆卸連接的拖拉機和播種器,所述的播種器由并排布置的若干播種單元組成,所述的播種單元包括播種系統和排肥系統,所述的播種機還包括導航系統、雷達測速系統和控制系統,所述的導航系統和雷達測速系統分別通信連接所述控制系統的輸入端,所述的控制系統的輸出端分別與播種系統、排肥系統和拖拉機的駕駛系統連接。

進一步的,所述的控制系統的輸出端分別連接播種電機、排肥電機的輸入端,播種電機、排肥電機的輸出端分別連接播種系統、排肥系統。

進一步的,所述的播種機還包括參數輸入界面,所述的參數輸入界面與控制系統通信連接。

進一步的,所述的控制系統上集成有記憶模塊。

本發明還提供一種無人駕駛智能精量播種機的控制方法,所述播種機包括可拆卸連接的拖拉機和播種器,所述的播種器由并排布置的若干播種單元組成,所述的播種單元包括播種系統和排肥系統,所述的播種機還包括導航系統、雷達測速系統、控制系統及參數輸入界面,其特征在于,所述的控制方法包括如下步驟:

S1根據需要播種的壟數和土地大小參數通過參數輸入界面輸入,并傳輸至控制系統,所述控制系統根據從導航系統接收的導航信息控制拖拉機自走,并控制播種電機和排肥電機轉動,從而帶動相應的播種系統開始播種、排肥系統開始施肥;

S2雷達測速系統測出拖拉機自走的時速,并將信息傳輸至所述控制系統;

S3控制系統根據拖拉機的時速調整播種電機和排肥電機的轉速,從而調節播種速度和施肥速度;

S4控制系統根據拖拉機時速和土地大小判斷是否到達地邊;

S5記憶模塊將已播種壟的信息傳輸至控制系統。

進一步的,在步驟S1之前,還需要提前設置播種和排肥的起點,在播種起點之前,控制系統控制播種系統和排肥系統處于不工作狀態。

進一步的,在步驟S4中,若判斷是到達地邊,則控制系統控制拖拉機減速和轉向,并調整相應的播種機的速度,從而保證在播種過程中相鄰農作物之間的株距相等。

進一步的,在步驟S4中,若判斷沒有到達地邊,則控制系統控制拖拉機繼續直行。

進一步的,在步驟S5中,拖拉機轉向后,控制系統根據記憶信息判斷各壟是否含有已播壟,若含有已播壟,則控制相應壟所對應的播種系統和排肥系統停止運轉,從而停止播種和施肥,避免在播種過程中對已播種壟進行重復播種。

所述的控制方法能夠實現智能播種,控制系統根據拖拉機的速度實時調整播種機的速度,確保所播種的農作物的株距相等,并能夠實現對播種的精量控制,即記憶單元能夠記憶已播種壟的信息,避免重復播種,控制系統可以控制播種過程中每個待播種坑的播種量,避免出現一坑多播等情況的出現。

采用上述技術方案后,本發明具有如下的有益效果:

(1)本發明可以實現無人駕駛情況下的變量播種、變量施肥和確保播種器行駛航線不發生偏離等;

(2)本發明的播種速度和施肥速度可以根據拖拉機的速度進行自動調整,保證播種機播種農作物的株距相等,防止在播種速度或施肥速度和拖拉機速度不一致情況下,部分區域播種密度或者施肥密度發生變化;

(3)本發明的雷達測速系統可以用于測量拖拉機的實時速度,從而可以用于判斷拖拉機的實時位置;

(4)本發明的導航系統可以用于為拖拉機前進提供實時導航信息;

(5)本發明的控制系統能夠對播種機的播種過程進行智能控制,實現無人駕駛情況下的智能播種。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案,下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例,對于本領域普通技術人員來講,在不付出創造性勞動的前提下,還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發明實施例所述的無人駕駛智能精量播種機結構示意圖;

圖2是本發明實施例所述的無人駕駛智能精量播種機的結構框圖;

圖中:1、拖拉機 ;2、導航系統 ;3、排肥系統 ;4、播種系統 ;5、控制系統;6、雷達測速系統 ;7、播種電機;8、排肥電機。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖,對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例,而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例,本領域普通技術人員所獲得的所有其它實施例,都屬于本發明保護的范圍。

如圖1-2所示,本發明實施例所述的一種無人駕駛智能精量播種機,包括拖拉機1和播種器,所述的拖拉機1和播種器可拆卸連接,所述的播種器由并排布置的若干播種單元組成,所述的播種單元包括播種系統4和排肥系統3,所述的播種機還包括導航系統2、雷達測速系統6和控制系統5,所述的導航系統2和雷達測速系統6分別通信連接所述控制系統5的輸入端,所述的控制系統5的輸出端分別與播種系統4、排肥系統3和拖拉機的駕駛系統連接。

所述的播種機還包括參數輸入界面,所述的參數輸入界面與控制系統5連接,田地的大小和播種的壟數等信息可以通過參數輸入界面輸入,并傳輸至控制系統5,便于控制系統5對拖拉機1、播種系統4和排肥系統3的控制,所述的控制系統5能夠實現無人駕駛情況下的智能控制播種,防止多播、重播等;還可以根據拖拉機1的速度智能調節播種機的速度,保證播種過程中相鄰農作物之間的株距相等。

在一具體實施例中,所述的控制系統5的輸出端分別連接播種電機7、排肥電機8的輸入端,播種電機7、排肥電機8的輸出端分別連接播種系統4、排肥系統3。通過控制系統5控制播種電機/排肥電機,可以實現相應播種單元的播種系統4/排肥系統3停止播種/排肥或者是改變播種速度/排肥速度。

在一具體實施例中,所述的控制系統5上集成有記憶模塊,記憶模塊可以用于對已播種信息的記憶,例如已播種壟信息等,便于控制系統5及時對播種系統4、排肥系統3進行控制。

本發明實施例所述的無人駕駛自種式播種機的控制方法,包括以下步驟:

S0提前設置播種和排肥的起點,在播種起點之前,控制系統5控制播種系統4和排肥系統3處于不工作狀態;

S1根據需要播種的壟數和土地大小等參數通過參數輸入界面輸入,并傳輸至控制系統5,控制系統5根據從導航系統接收的導航信息控制拖拉機自走,并控制播種電機7和排肥電機8轉動,從而帶動相應的播種系統4開始播種、排肥系統3開始施肥;

S2雷達測速系統6測出拖拉機自走的時速,并將信息傳輸至控制系統5;

S3控制系統5根據拖拉機1的時速調整播種電機7和排肥電機8轉速,從而調節播種速度和施肥速度;

S4控制系統5根據拖拉機時速和土地大小判斷是否到達地邊,若是,則控制系統5控制拖拉機1減速和轉向;若否,則控制系統5控制拖拉機1繼續直行;

S5記憶模塊將已播種壟的信息傳輸至控制系統5,拖拉機1轉向后,控制系統5根據記憶信息判斷各壟是否含有已播壟,若有,則控制相應壟所對應的播種系統4和排肥系統3停止運轉,從而停止播種和施肥。

為了方便理解本發明的上述技術方案,以下通過具體使用方式上對本發明的上述技術方案進行詳細說明。

在具體使用時,播種機包括拖拉機1和播種器,并且通過拖拉機1帶動播種器,播種器包括多個并排的播種單元,每個播種單元由播種系統4和排肥系統3組成,播種系統4和排肥系統3分別通過相應的播種電機7和排肥電機8受控于播種機的控制系統5,控制系統5的輸入端連接有導航系統2和雷達測速系統6,導航系統2用于為拖拉機1的行使提供導航信息,雷達測速系統6用于測量拖拉機1行使的實時速度,控制系統5的輸入端還連接有參數輸入界面,田地的大小,待播種壟數等信息可以通過參數輸入界面輸入至控制系統5,在播種過程中,為了避免重復播種,控制系統5還集成有記憶模塊,在某一播種單元或者數個播種單元行至已播種壟時,控制系統5可以根據記憶模塊的記憶信息控制相應的播種電機7/排肥電機8,從而實現其播種系統4/排肥系統3不進行播種/排肥。

在控制系統5控制播種器時,需要提前將播種的壟數和土地大小等參數輸入控制系統,并設置播種的起點,控制系統5控制拖拉機1開始行使,并控制相應的播種系統4和排肥系統3開始工作,導航系統2為拖拉機1的行使提供方向指示,雷達測速系統6測量拖拉機1行使的實時速度,并將拖拉機1的時速傳輸至控制系統5,控制系統5根據拖拉機1的時速和時間判斷拖拉機1是否行使至地邊,并控制拖拉機1、播種系統4、排肥系統3進行變速,從而保證播種機播種過程中株距相等。記憶模塊可以記憶已播種壟的信息,并傳輸至控制系統5,防止拖拉機1轉向后對已播種壟進行復播等。

以上所述僅為本發明的較佳實施例而已,并不用以限制本發明,凡在本發明的精神和原則之內,所作的任何修改、等同替換、改進等,均應包含在本發明的保護范圍之內。

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