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一種基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統.pdf

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一種 基于 機器人 測量 人體 生物力學 特性 實驗 系統
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摘要
申請專利號:

CN201020244952.5

申請日:

20100630

公開號:

CN201710369U

公開日:

20110119

當前法律狀態:

有效性:

失效

法律詳情:
IPC分類號: A61B5/22 主分類號: A61B5/22
申請人: 華南理工大學
發明人: 田聯房,杜啟亮
地址: 510640 廣東省廣州市天河區五山路381號
優先權: CN201020244952U
專利代理機構: 廣州市華學知識產權代理有限公司 代理人: 黃磊;李衛東
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201020244952.5

授權公告號:

法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

本實用新型提供了一種基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,包括控制電腦、機器人、機器人控制裝置、夾具以及用于放置控制電腦、機器人和機器人控制裝置的工作臺,所述夾具為兩個,其中一個設于工作臺上,另一個通過傳感器與機器人的末端執行器連接,被測的實驗標本置于兩夾具之間;所述機器人、機器人控制裝置和控制電腦依次連接。本實用新型可采用六自由度關節機器人對實驗標本進行連續加載,并模擬實驗標本在自然狀態下的各類運動動作,具有控制精度高、集控制和測量于一體等優點。

權利要求書

1.一種基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,其特征在于:包括控制電腦、機器人、機器人控制裝置、夾具以及用于放置控制電腦、機器人和機器人控制裝置的工作臺,所述夾具為兩個,其中一個設于工作臺上,另一個通過傳感器與機器人的末端執行器連接,被測的實驗標本置于兩夾具之間;所述機器人、機器人控制裝置和控制電腦依次連接。2.根據權利要求1所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,其特征在于:所述機器人為六自由度關節機器人。3.根據權利要求1所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,其特征在于:兩個夾具的結構相同,每個夾具均包括底板以及兩個相互垂直的調節機構,每個調節機構均包括調節螺栓組件、滑塊、夾板和導軌,所述導軌設于底板上,且所述滑塊、夾板均與導軌滑動連接;所述調節螺栓組件設于底板側邊,且調節螺栓組件、滑塊和夾板依次連接;所述調節螺栓組件、滑塊、夾板的個數均為兩個,且沿底板中心線對稱設置。4.根據權利要求1所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,其特征在于:所述傳感器為六自由度力/力矩傳感器。5.根據權利要求4所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,其特征在于:所述傳感器為低噪聲應變硅片傳感器。6.根據權利要求1所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,其特征在于:所述機器人中設有動力機構,所述機器人控制裝置包括控制手柄和驅動器,所述驅動器和控制手柄均與控制電腦連接;所述控制手柄通過連接線與機器人的動力機構連接;所述驅動器通過數據線與機器人的動力機構連接。7.根據權利要求6所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,其特征在于:所述控制電腦包括相互連接的實時通訊界面模塊和數據采集卡,所述數據采集卡通過信號線分別與傳感器、機器人控制裝置連接。8.根據權利要求7所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,其特征在于:所述實時通訊界面模塊包括力/力矩顯示模塊、實時曲線顯示模塊、位移顯示模塊和控制模塊,所述力/力矩顯示模塊、實時曲線顯示模塊、位移顯示模塊和控制模塊均與數據采集卡連接。9.根據權利要求8所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,其特征在于:所述力/力矩顯示模塊包括直方圖顯示模塊和數值顯示模塊,所述直方圖顯示模塊和數值顯示模塊均與數據采集卡連接;所述位移顯示模塊包括笛卡爾坐標顯示模塊和關節角度顯示模塊,所述笛卡爾坐標顯示模塊和關節角度顯示模塊均與數據采集卡連接;所述控制模塊包括機器人控制模塊、數據處理模塊和曲線選擇模塊,所述機器人控制模塊、數據處理模塊和曲線選擇模塊均與數據采集卡連接。10.根據權利要求1所述的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,其特征在于:所述其中一個的夾具與工作臺剛性連接。

說明書

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技術領域

本實用新型涉及人體生物力學特性實驗研究的實驗系統,特別涉及一種基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,可用于完成對人體脊柱、關節及人工組織的力學特性的實驗研究。

背景技術

目前用于對人體生物力學性能進行研究的實驗裝置一般都是采用砝碼+滑輪+圓盤的結構形式。這種實驗裝置需要通過改變砝碼的質量塊來實現對實驗標本的加載,無法對實驗標本進行連續加載,從而降低了實驗的精確性。同時,現有技術中,對實驗標本空間位移的測量采用的方法一般是利用雙平面立體測量技術及計算機圖像處理技術,由兩個互成角度的攝像機攝取標本上各標志點的移動,將圖像存入計算機,通過計算機圖像處理系統識別、定位和計算標志點的空間位置,從而重建實驗標本的三維運動,這種測量方法把力的加載與位移的測量截然分開,不易于實驗數據的集中提取與分析,同時測量精度不高。因此,現有的用于對人體生物力學性能進行研究的實驗裝置一般存在精確性低、操作麻煩、不能連續實驗等缺點。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術的缺點與不足,提供一種精確性高、可連續加載實驗的基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統。

為達上述目的,本實用新型采用如下的技術方案:

一種基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,包括控制電腦、機器人、機器人控制裝置、夾具以及用于放置控制電腦、機器人和機器人控制裝置的工作臺,所述夾具為兩個,其中一個設于工作臺上,另一個通過傳感器與機器人的末端執行器連接,被測的實驗標本置于兩夾具之間;所述機器人、機器人控制裝置和控制電腦依次連接。

所述機器人為六自由度關節機器人,優選為工業機器人。

所述六自由度關節機器人是有六個自由度(DOF)的,它們為腰(waist)即基座、肩(shoulder)即大臂、肘(elbow)即小臂、腕橫滾(wrist?pitch)、腕俯仰(wrist?pitch)、腕偏轉(yaw),分別對應關節JOINT1~JOINT6。其中前三個關節控制機器人在三維空間的平移,即空間位置的變化,后三個關節控制機器人的旋轉,即姿態的變化。六個關節都是旋轉關節,由動力機構驅動。

兩個夾具的結構相同,每個夾具均包括底板以及兩個相互垂直的調節機構,每個調節機構均包括調節螺栓組件、滑塊、夾板和導軌,所述導軌設于底板上,且所述滑塊、夾板均與導軌滑動連接;所述調節螺栓組件設于底板側邊,且調節螺栓組件、滑塊和夾板依次連接;

所述調節螺栓組件、滑塊、夾板的個數均為兩個,且沿底板中心線對稱設置,即兩個調節螺栓組件之間、兩個滑塊之間、兩個夾板之間沿底板中心線對稱設置。

作為優選,調節機構的調節范圍為50mm×50mm到70mm×70mm,以滿足實驗標本的需求。

所述傳感器為六自由度力/力矩傳感器。

所述傳感器為低噪聲應變硅片傳感器。

所述機器人中設有動力機構,所述機器人控制裝置包括控制手柄和驅動器,所述驅動器和控制手柄均與控制電腦連接;所述控制手柄通過連接線與機器人的動力機構連接;所述驅動器通過數據線與機器人的動力機構連接。

所述控制電腦包括相互連接的實時通訊界面模塊和數據采集卡,所述數據采集卡通過信號線分別與傳感器、機器人控制裝置連接。控制電腦主要完成兩個方面的工作:一是負責實時讀取來自六自由度關節機器人的6個關節的旋轉角度(Joint1-Joint6)以及在笛卡兒坐標系中的機器人末端執行器的位置(3個直線位移X,Y,Z和3個旋轉位移Rx,Ry,Rz),同時,讀取來自6自由度力/力矩傳感器的3個力信號(F(x),F(y),F(z))和3個力矩信號(T(x),T(y),T(z))。另一方面,可實現對六自由度關節機器人的控制,模擬人體標本的各種運動姿態(前屈、后伸、側彎、扭轉)。

所述實時通訊界面模塊包括力/力矩顯示模塊、實時曲線顯示模塊、位移顯示模塊和控制模塊,所述力/力矩顯示模塊、實時曲線顯示模塊、位移顯示模塊和控制模塊均與數據采集卡連接。

所述力/力矩顯示模塊包括直方圖顯示模塊和數值顯示模塊,所述直方圖顯示模塊和數值顯示模塊均與數據采集卡連接。數據顯示模塊主要是用于實時顯示來自六自由度力/力矩傳感器的3個力信號(F(x),F(y),F(z))和3個力矩信號(T(x),T(y),T(z)),直方圖顯示模塊用于動態顯示力/力矩信號的變化過程。

所述位移顯示模塊包括笛卡爾坐標顯示模塊和關節角度顯示模塊,所述笛卡爾坐標顯示模塊和關節角度顯示模塊均與數據采集卡連接。笛卡爾坐標顯示模塊和關節角度顯示模塊分別用來顯示兩類位移,笛卡兒坐標位移和關節位移,其中,笛卡兒坐標位移指的是六自由度關節機器人的空間位置,關節位移指的是六自由度關節機器人的6個關節的旋轉角度。

所述控制模塊包括機器人控制模塊、數據處理模塊和曲線選擇模塊,所述機器人控制模塊、數據處理模塊和曲線選擇模塊均與數據采集卡連接。控制模塊負責實現各種操作控制,其中,機器人控制模塊包括機器人啟動按鈕(負責六自由度關節機器人的開啟),機器人停止按鈕(負責六自由度關節機器人的停止運動),機器人緊急按鈕(負責六自由度關節機器人的緊急狀態情況下的處理:關斷電源和保存實驗數據),機器人復位按鈕(負責六自由度關節機器人回歸的起始位置);數據處理模塊包括數據保存按鈕和數據顯示按鈕;曲線選擇模塊主要負責選擇在實時曲線顯示模塊顯示哪條實驗曲線,其中共有6條曲線可供選擇,包括F(x)-X曲線,F(y)-Y曲線,F(z)-Z曲線,T(x)-Rx曲線,T(y)-Ry曲線,T(z)-Rz曲線,可以選擇顯示其中的任何一條曲線,也可以選擇選擇同時顯示其中的幾條曲線;實時曲線顯示模塊可以實時繪制各類實驗曲線,顯示其變化規律。

所述其中一個的夾具與工作臺剛性連接。

本實用新型可以用于對人體脊柱(頸椎、胸椎、腰椎)、關節(膝關節、肘關節)標本及人工組織(人工椎間盤等)等進行生物力學特性進行實驗研究。本實用新型實驗用的實驗標本優選:人體脊柱標本(頸椎、胸椎、腰椎等),人體關節標本(膝關節,肘關節等),以及人工組織(人工椎間盤等)。

本實用新型的工作過程:

1、實驗標本的準備:對獲取的實驗標本進行實驗之前的預處理,去除不要的部分肌肉組織等,保留實驗所需要的部分。

2、實驗標本的包埋:制作一定截面積和高度的方形鋼制模具2個,并在模具不同方向預先鉆孔,修整實驗標本兩端,用牙托粉包埋與模具中,山下兩面用磨砂紙打磨光滑、平整,使兩端保持水平,待牙托粉完全固化后,用工業螺栓自鉆孔處擰入,以使鋼制模具、牙托粉和標本結合的更為緊密,成為一體,避免實驗過程中三者之間的界面處產生松動,影響實驗結果。

3、實驗標本的安裝:通過機器人控制手柄調整機器人末端執行器到需要的位置,然后將包埋后的實驗標本的兩端分別置于兩個夾具中,通過在X、Y兩個方向分別調節兩個夾具的調節螺栓組件,使得滑塊與包埋的實驗標本的鋼制模具緊密接觸。

4、初始化控制電腦:根據不同的實驗標本、不同的實驗目的,初始化設置控制電腦的相關參數。

5、實驗研究:通過對實時通訊界面模塊的操作可以實施對實驗標本的實驗研究。當選擇機器人控制模塊中的機器人啟動按鈕,則可開始對實驗標本的實驗過程,同時選擇數據處理模塊中的數據保存按鈕,這樣可以對所需要的實驗數據進行完成保存。此時,將在力/力矩顯示模塊分別以直方圖顯示模塊和數據顯示模塊顯示力/力矩的動態變化過程。同時,在位移顯示模塊顯示六自由度關節機器人的笛卡兒坐標位移的變化。并在實時曲線顯示模塊繪制出實驗標本的力-位移特性曲線,根據不同的需求可以在曲線選擇模塊中選擇不同的曲線進行顯示,可以只選擇一條顯示,也可以選擇多條進行同時顯示。如果在實驗過程中需要六自由度關節機器人停止在當前的位置處,可以選擇機器人控制模塊中的機器人停止按鈕。如果在實驗過程中出現異常,可以選擇機器人控制模塊中的機器人緊急按鈕,此時控制電腦可以自動關閉六自由度關節機器人的電源,實驗緊急處理和保護功能。

6、數據處理:當實驗進行完畢后,將兩個夾具與實驗標本分離,然后選擇機器人控制模塊中的機器人復位按鈕,則六自由度關節機器人回復到原始位置,選擇數據處理模塊中的數據顯示按鈕,則可以觀察整個實驗過程中所保存的所有數據,以后后續處理之用。

與現有技術相比,本實用新型具有如下優點和有益效果:

1、控制精度高:本實用新型采用的六自由度關節機器人為工業機器人,用它對實驗標本進行加載,并模擬實驗標本在自然狀態下的各類運動動作,由于六自由度關節機器人的控制精度在0.1毫米左右,具有很高的控制精度,從而保證了本系統的高精度。

2、實時性好:由于六自由度關節機器人的位置信號以及傳感器的力/力矩信號可以實時被控制電腦讀取,同時,又可以實時執行來自控制電腦的控制信號,因而,可以保證實驗的實時性。

3、加載具有連續性:由于六自由度關節機器人可以實驗連續無間斷的運動,因而可以保證實驗標本加載的連續性,非常有效地克服了以往只能斷續加載(如依靠增加不同質量砝碼進行加載)的缺陷。

4、可以通過控制電腦進行自動控制:本實用新型可通過控制電腦實現對六自由度關節機器人的實時控制,模擬人體在自然狀態下的各種運動姿態(前屈、后伸、側彎、扭轉),為實驗帶來了非常大的方便性。

5、通用性好:實驗標本可通過兩個夾具對其的定位調節,可以對不同的實驗標本,如人體脊柱(頸椎、胸椎、腰椎)、關節(膝關節、肘關節)標本及人工組織(人工椎間盤等),進行尺寸大小的調節并定位,以達到實驗研究的需求,具有廣泛的適用性;且夾具采用對稱的滑塊與導軌結合的移動結構,用導軌對移動件(即滑塊)起到加固作用,增加了中間部位的剛性,使其運動平穩,運動精度得到保障,而且具有安裝方便的特點。

6、集控制和測量于一體:本實用新型可通過傳感器實時獲取實驗標本的受力(力和力矩),同時可獲取機器人的末端執行器的位置,從而獲得實驗標本在此受力狀態下的空間位置(直線位移和旋轉角度),克服了以往力和位移分開測量的缺點,大大提高了測量精度和實驗效率。

附圖說明

圖1是本系統的總體結構示意圖。

圖2是圖1所示夾具的主視圖。

圖3是圖2所示夾具的俯視圖。

圖4是圖1所示控制電腦的實時通訊界面模塊結構框圖。

具體實施方式

下面結合實施例及附圖對本實用新型作進一步詳細的描述,但本實用新型的實施方式不限于此。

實施例

圖1~圖4示出了本實施例的具體結構圖,如圖1所示,本基于機器人測量的人體生物力學特性實驗系統,包括控制電腦、機器人7、機器人控制裝置、夾具以及用于放置控制電腦、機器人7和機器人控制裝置的工作臺1,所述夾具為兩個,其中一個夾具2設于工作臺1上并與工作臺1剛性連接,另一個夾具4通過傳感器5與機器人7的末端執行器6連接,被測的實驗標本3置于兩夾具2、4之間;所述機器人7、機器人控制裝置和控制電腦依次連接。

所述機器人7為六自由度關節機器人,且為工業機器人。

所述六自由度關節機器人7是有六個自由度(DOF)的,它們為腰(waist)即基座、肩(shoulder)即大臂、肘(elbow)即小臂、腕橫滾(wristpitch)、腕俯仰(wrist?pitch)、腕偏轉(yaw),分別對應關節JOINT1~JOINT6。其中前三個關節控制機器人7在三維空間的平移,即空間位置的變化,后三個關節控制機器人7的旋轉,即姿態的變化。六個關節都是旋轉關節,由動力機構驅動。

兩個夾具2、4的結構相同,如圖3所示,每個夾具均包括底板23以及兩個相互垂直的調節機構24、25,如圖2所示,每個調節機構均包括兩個調節螺栓組件16、22、兩個滑塊17、21、兩個夾板19、20和導軌18,所述導軌18設于底板23上,且所述滑塊17、21、夾板19、20均與導軌18滑動連接;所述調節螺栓組件16、22設于底板23側邊,且調節螺栓組件16、滑塊17和夾板19依次連接,調節螺栓組件22、滑塊21和夾板20依次連接;

兩個調節螺栓組件16、22之間、兩個滑塊17、21之間以及兩個夾板19、20之間均分別沿底板23中心線對稱設置。

每個調節螺栓組件均包括調節螺栓和固定螺母,所述調節螺栓與固定螺母配合連接,固定螺母設于導軌18上,調節螺栓與滑塊連接。

調節機構的調節范圍為50mm×50mm到70mm×70mm,以滿足實驗標本3的需求。

所述傳感器5為六自由度力/力矩傳感器,且采用低噪聲應變硅片傳感器。

所述機器人7中設有動力機構,所述機器人控制裝置包括控制手柄14和驅動器9,所述驅動器9和控制手柄14均與控制電腦連接;所述控制手柄14通過連接線15與機器人7的動力機構連接;所述驅動器9通過數據線8與機器人7的動力機構連接。

所述控制電腦包括相互連接的實時通訊界面模塊13和數據采集卡12,所述數據采集卡12通過信號線10、11分別與傳感器5、機器人控制裝置中的驅動器9、控制手柄14連接。控制電腦主要完成兩個方面的工作:一是負責實時讀取來自六自由度關節機器人7的6個關節的旋轉角度(Joint1-Joint6)以及在笛卡兒坐標系中的機器人7的末端執行器6的位置(3個直線位移X,Y,Z和3個旋轉位移Rx,Ry,Rz),同時,讀取來自傳感器5的3個力信號(F(x),F(y),F(z))和3個力矩信號(T(x),T(y),T(z))。另一方面,可實現對六自由度關節機器人7的控制,模擬人體標本的各種運動姿態(前屈、后伸、側彎、扭轉)。

如圖4所示,所述實時通訊界面模塊13包括力/力矩顯示模塊、實時曲線顯示模塊、位移顯示模塊和控制模塊,所述力/力矩顯示模塊、實時曲線顯示模塊、位移顯示模塊和控制模塊均與數據采集卡12連接。

所述力/力矩顯示模塊包括直方圖顯示模塊和數值顯示模塊,所述直方圖顯示模塊和數值顯示模塊均與數據采集卡12連接。數據顯示模塊主要是用于實時顯示來自六自由度力/力矩傳感器5的3個力信號(F(x),F(y),F(z))和3個力矩信號(T(x),T(y),T(z)),直方圖顯示模塊用于動態顯示力/力矩信號的變化過程。

所述位移顯示模塊包括笛卡爾坐標顯示模塊和關節角度顯示模塊,所述笛卡爾坐標顯示模塊和關節角度顯示模塊均與數據采集卡12連接。笛卡爾坐標顯示模塊和關節角度顯示模塊分別用來顯示兩類位移,笛卡兒坐標位移和關節位移,其中,笛卡兒坐標位移指的是六自由度關節機器人7的空間位置,關節位移指的是六自由度關節機器人7的六個關節的旋轉角度。

所述控制模塊包括機器人控制模塊、數據處理模塊和曲線選擇模塊,所述機器人控制模塊、數據處理模塊和曲線選擇模塊均與數據采集卡12連接。控制模塊負責實現各種操作控制,其中,機器人控制模塊包括機器人啟動按鈕(負責六自由度關節機器人7的開啟),機器人停止按鈕(負責六自由度關節機器人7的停止運動),機器人緊急按鈕(負責六自由度關節機器人7的緊急狀態情況下的處理:關斷電源和保存實驗數據),機器人復位按鈕(負責六自由度關節機器人7回歸的起始位置);數據處理模塊包括數據保存按鈕和數據顯示按鈕;曲線選擇模塊主要負責選擇在實時曲線顯示模塊顯示哪條實驗曲線,其中共有六條曲線可供選擇,包括F(x)-X曲線,F(y)-Y曲線,F(z)-Z曲線,T(x)-Rx曲線,T(y)-Ry曲線,T(z)-Rz曲線,可以選擇顯示其中的任何一條曲線,也可以選擇選擇同時顯示其中的幾條曲線;實時曲線顯示模塊可以實時繪制各類實驗曲線,顯示其變化規律。

本實施例可以用于對人體脊柱(頸椎、胸椎、腰椎)、關節(膝關節、肘關節)標本及人工組織(人工椎間盤等)等進行生物力學特性進行實驗研究。本實施例實驗用的實驗標本3優選:人體脊柱標本(頸椎、胸椎、腰椎等),人體關節標本(膝關節,肘關節等),以及人工組織(人工椎間盤等)。

本實施例的工作過程:

1、實驗標本3的準備:對獲取的實驗標本3進行實驗之前的預處理,去除不要的部分肌肉組織等,保留實驗所需要的部分。

2、實驗標本3的包埋:制作一定截面積和高度的方形鋼制模具2個,并在模具不同方向預先鉆孔,修整實驗標本3兩端,用牙托粉包埋與模具中,山下兩面用磨砂紙打磨光滑、平整,使兩端保持水平,待牙托粉完全固化后,用工業螺栓自鉆孔處擰入,以使鋼制模具、牙托粉和標本結合的更為緊密,成為一體,避免實驗過程中三者之間的界面處產生松動,影響實驗結果。

3、實驗標本3的安裝:通過機器人7的控制手柄14調整機器人7的末端執行器6到需要的位置,然后將包埋后的實驗標本3的兩端分別置于兩個夾具2、4中,通過在X、Y兩個方向分別調節兩個夾具2、4的調節螺栓組件,使得滑塊與包埋的實驗標本3的鋼制模具緊密接觸。

4、初始化控制電腦:根據不同的實驗標本3、不同的實驗目的,初始化設置控制電腦的相關參數。

5、實驗研究:通過對實時通訊界面模塊13的操作可以實施對實驗標本3的實驗研究。當選擇機器人控制模塊中的機器人啟動按鈕,則可開始對實驗標本3的實驗過程,同時選擇數據處理模塊中的數據保存按鈕,這樣可以對所需要的實驗數據進行完成保存。此時,將在力/力矩顯示模塊分別以直方圖顯示模塊和數據顯示模塊顯示力/力矩的動態變化過程。同時,在位移顯示模塊顯示六自由度關節機器人7的笛卡兒坐標位移的變化。并在實時曲線顯示模塊繪制出實驗標本3的力-位移特性曲線,根據不同的需求可以在曲線選擇模塊中選擇不同的曲線進行顯示,可以只選擇一條顯示,也可以選擇多條進行同時顯示。如果在實驗過程中需要六自由度關節機器人7停止在當前的位置處,可以選擇機器人控制模塊中的機器人停止按鈕。如果在實驗過程中出現異常,可以選擇機器人控制模塊中的機器人緊急按鈕,此時控制電腦可以自動關閉六自由度關節機器人7的電源,實驗緊急處理和保護功能。

6、數據處理:當實驗進行完畢后,將兩個夾具與實驗標本3分離,然后選擇機器人控制模塊中的機器人復位按鈕,則六自由度關節機器人7回復到原始位置,選擇數據處理模塊中的數據顯示按鈕,則可以觀察整個實驗過程中所保存的所有數據,以后后續處理之用。

上述實施例為本實用新型較佳的實施方式,但本實用新型的實施方式并不受上述實施例的限制,其他的任何未背離本實用新型的精神實質與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡化,均應為等效的置換方式,都包含在本實用新型的保護范圍之內。

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