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一種欠驅動自適應果實采摘機械手.pdf

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一種 驅動 自適應 果實 采摘 機械手
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摘要
申請專利號:

CN201620233636.5

申請日:

20160324

公開號:

CN205389520U

公開日:

20160727

當前法律狀態:

有效性:

失效

法律詳情:
IPC分類號: A01D46/247 主分類號: A01D46/247
申請人: 三峽大學
發明人: 張發軍,張烽
地址: 443002 湖北省宜昌市大學路8號
優先權: CN201620233636U
專利代理機構: 宜昌市三峽專利事務所 代理人: 成鋼
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201620233636.5

授權公告號:

法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

本實用新型公開了一種欠驅動自適應果實采摘機械手,它包括三幅均布的機械手結構,所述機械手結構它包括第一指節,第一指節通過一號銷軸與第二指節鉸接,所述一號銷軸上套裝有一號扭簧,所述第二指節的末端通過二號銷軸鉸接有第三指節,所述二號銷軸上套裝有二號扭簧,所述第三指節的尾端固定在操作桿的頂端,所述操作桿的尾部安裝有操作機構,所述操作機構通過牽引鋼絲與第一指節上的連接柱相連。能對一些不便手摘的果實以及大小不一,形狀不定的果實進行采摘,提高采摘器對果實的包絡程度。

權利要求書

1.一種欠驅動自適應果實采摘機械手,其特征在于:它包括三幅均布的機械手結構,所述機械手結構它包括第一指節(1),第一指節(1)通過一號銷軸(5)與第二指節(6)鉸接,所述一號銷軸(5)上套裝有一號扭簧(4),所述第二指節(6)的末端通過二號銷軸(9)鉸接有第三指節(8),所述二號銷軸(9)上套裝有二號扭簧(12),所述第三指節(8)的尾端固定在操作桿(13)的頂端,所述操作桿(13)的尾部安裝有操作機構,所述操作機構通過牽引鋼絲(3)與第一指節(1)上的連接柱(2)相連。2.根據權利要求1所述的一種欠驅動自適應果實采摘機械手,其特征在于:所述操作機構包括固定座(16),固定座(16)安裝在操作桿(13)的外壁,固定座(16)上通過三號銷軸(17)鉸接有操作手柄(14),操作手柄(14)的另一端與操作桿(13)之間安裝有復位彈簧(15)。3.根據權利要求1所述的一種欠驅動自適應果實采摘機械手,其特征在于:所述一號扭簧(4)的兩端分別與第一指節(1)和第二指節(6)的內側面相接觸;所述二號扭簧(12)的兩端分別與第二指節(6)和第三指節(8)的內側面相接觸。4.根據權利要求1所述的一種欠驅動自適應果實采摘機械手,其特征在于:所述第二指節(6)的兩側面分別鉸接有第一副關節(7)和第二副關節(11),第一副關節(7)和第二副關節(11)之間設置有彈簧片(10),彈簧片(10)將第一副關節(7)和第二副關節(11)合攏。5.根據權利要求1所述的一種欠驅動自適應果實采摘機械手,其特征在于:所述牽引鋼絲(3)一端固定連接在第一指節(1)上,依次穿過第一副關節(7),第二副關節(11),第二指節(6)的穿線孔,然后依次繞過第三指節(8)以及固定在操作桿(13)上的繞線柱(18),最終連接在操作機構的操作手柄(14)上。

說明書

技術領域

本實用新型涉及一種機械手,特別是一種欠驅動自適應果實采摘機械手。

背景技術

對一些不便直接人工手摘的果實進行采摘,目前的果實采摘器都對待采摘果實的大小及形狀有嚴格要求,每個采摘器只能采摘大小一定,形狀一定的果實,且在采摘時不能對果實充分包絡。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種欠驅動自適應果實采摘機械手,能對一些不便手摘的果實以及大小不一,形狀不定的果實進行采摘,提高采摘器對果實的包絡程度。

為了實現上述的技術特征,本實用新型的目的是這樣實現的:一種欠驅動自適應果實采摘機械手,它包括三幅均布的機械手結構,所述機械手結構它包括第一指節,第一指節通過一號銷軸與第二指節鉸接,所述一號銷軸上套裝有一號扭簧,所述第二指節的末端通過二號銷軸鉸接有第三指節,所述二號銷軸上套裝有二號扭簧,所述第三指節的尾端固定在操作桿的頂端,所述操作桿的尾部安裝有操作機構,所述操作機構通過牽引鋼絲與第一指節上的連接柱相連。

所述操作機構包括固定座,固定座安裝在操作桿的外壁,固定座上通過三號銷軸鉸接有操作手柄,操作手柄的另一端與操作桿之間安裝有復位彈簧。

所述一號扭簧的兩端分別與第一指節和第二指節的內側面相接觸;所述二號扭簧的兩端分別與第二指節和第三指節的內側面相接觸。

所述第二指節的兩側面分別鉸接有第一副關節和第二副關節,第一副關節和第二副關節之間設置有彈簧片,彈簧片將第一副關節和第二副關節合攏。

所述牽引鋼絲一端固定連接在第一指節上,依次穿過第一副關節,第二副關節,第二指節的穿線孔,然后依次繞過第三指節以及固定在操作桿上的繞線柱,最終連接在操作機構的操作手柄上。

本實用新型有如下有益效果:

1、通過第一指節、第二指節和第三指節之間進行鉸接,然后在相應的銷軸上安裝扭簧,從而能夠保證機械手進行折疊和伸縮,進而實現對果實的包裹和抓取。

2、通過第一副關節和第二副關節能夠進一步的提高機械手對果實的包裹程度,方式在摘取過程中對果實表面的損傷。

3、本新型提供的一種欠驅動自適應果實采摘機械手,通過采用上述結構,利用操作手柄來控制牽引線,從而實現對果實的抓取,利用欠驅動機械手指可實現對果實形狀的適應,且利用兩個副關節可提高對果實的包絡程度。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。

圖1為本實用新型的側視結構示意圖。

圖2為本實用新型的剖視圖。

圖中:第一指節1、連接柱2、牽引鋼絲3、一號扭簧4、一號銷軸5、第二指節6、第一副關節7、第三指節8、二號銷軸9、彈簧片10、第二副關節11、二號扭簧12、操作桿13、操作手柄14、復位彈簧15、固定座16、三號銷軸17、繞線柱18。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的實施方式做進一步的說明。

如圖1-2所示,一種欠驅動自適應果實采摘機械手,它包括三幅均布的機械手結構,所述機械手結構它包括第一指節1,第一指節1通過一號銷軸5與第二指節6鉸接,所述一號銷軸5上套裝有一號扭簧4,所述第二指節6的末端通過二號銷軸9鉸接有第三指節8,所述二號銷軸9上套裝有二號扭簧12,所述第三指節8的尾端固定在操作桿13的頂端,所述操作桿13的尾部安裝有操作機構,所述操作機構通過牽引鋼絲3與第一指節1上的連接柱2相連。

進一步的,所述操作機構包括固定座16,固定座16安裝在操作桿13的外壁,固定座16上通過三號銷軸17鉸接有操作手柄14,操作手柄14的另一端與操作桿13之間安裝有復位彈簧15。

進一步的,所述一號扭簧4的兩端分別與第一指節1和第二指節6的內側面相接觸;所述二號扭簧12的兩端分別與第二指節6和第三指節8的內側面相接觸。

進一步的,所述第二指節6的兩側面分別鉸接有第一副關節7和第二副關節11,第一副關節7和第二副關節11之間設置有彈簧片10,彈簧片10將第一副關節7和第二副關節11合攏。

進一步的,所述牽引鋼絲3一端固定連接在第一指節1上,依次穿過第一副關節7,第二副關節11,第二指節6的穿線孔,然后依次繞過第三指節8以及固定在操作桿13上的繞線柱18,最終連接在操作機構的操作手柄14上。

進一步的,所述的第一指節1上端設有剪斷果實梗部的刃口。從而方便了果實的摘取。

進一步的,所述的一號扭簧4和二號扭簧12以及復位彈簧15均處于輕微壓縮狀態。進而保證了操作的便捷性。

本實用新型的具體工作過程和工作原理為:

使用時,通過采用上述結構,通過手動的操作操作手柄14,通過操作手柄14來控制牽引鋼絲3,牽引鋼絲3進而帶動第一指節1、第二指節6和第三指節8,通過三個指節之間的鉸接相連,能夠方便的對果實進行包裹和摘取,摘取完成之后只需要松開操作手柄14即可。通過上述結構實現對果實的抓取,利用欠驅動機械手指可實現對果實形狀的適應,且利用兩個副關節可提高對果實的包絡程度。

上述實施例用來解釋說明本實用新型,而不是對本實用新型進行限制,在本實用新型的精神和權利要求的保護范圍內,對本實用新型做出的任何修改和改變,都落入本實用新型的保護范圍。

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